八叉树分割的终止标准：
（1）最小体素尺寸
（2）一个预定义的最大深度的树
（3）每个体素的样本点的最大数目
（4）平面拟合残差阈值r和最小体素的大小d
参考文献:
基于八叉树的区域增长点云分割算法
https://github.com/brandonpelfrey/SimpleOctree
