Conversion Matrix to Euler
http://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/matrixToEuler/index.htm
参考源码
https://github.com/yhexie/BabylonCpp/blob/master/src/OimoCpp/src/math/mat_rotation.cpp
关于位姿$（x_{1},y_{1}, heta_{1}）$和$（x_{2},y_{2}, heta_{2}）$之差与对应两者之间旋转矩阵的差别
从角度之差看，两者是一致的。差别在于位姿之差认为旋转没有对平移产生影响，而实际旋转的过程中，角度（Heading）其实对位移产生了影响。