[硬件]Urg_viewer数据读取

　　首先，数据读取部分开启了两个后台线程，一个负责串口的连接和测试；一个负责数据的接收。

几个基本概念：

• 建立连接和关闭连接。
• 开始记录和停止记录。
• 保存CSV文件。

　　1.查找COM端口，Urg_driver::find_ports调用Serial::find_ports()方法。

std::vector<std::string> Serial::find_ports(void)
{
    //4D36E978-E325-11CE-BFC1-08002BE10318
    GUID GUID_DEVINTERFACE_COM_DEVICE = {
        0x4D36E978L, 0xE325, 0x11CE,
        {0xBF, 0xC1, 0x08, 0x00, 0x2B, 0xE1, 0x03, 0x18 }
    };

    HDEVINFO hdi = SetupDiGetClassDevs(&GUID_DEVINTERFACE_COM_DEVICE, 0, 0,
                                       DIGCF_PRESENT | DIGCF_INTERFACEDEVICE);

    vector<string> found_ports;
    if (hdi == INVALID_HANDLE_VALUE) {
        return found_ports;
    }

    SP_DEVINFO_DATA sDevInfo;
    sDevInfo.cbSize = sizeof(SP_DEVINFO_DATA);
    for (int i = 0; SetupDiEnumDeviceInfo(hdi, i, &sDevInfo); ++i){
        enum {
            BufferSize = 256,
            ComNameLengthMax = 7,
        };
        char buffer[BufferSize + 1];
        DWORD dwRegType;
        DWORD dwSize;

        SetupDiGetDeviceRegistryPropertyA(hdi, &sDevInfo, SPDRP_FRIENDLYNAME,
                                          &dwRegType, (BYTE*)buffer, BufferSize,
                                          &dwSize);
        int n = (int)strlen(buffer);
        if (n < ComNameLengthMax) {
            continue;
        }

        char* p = strrchr(buffer, ')');
        if (p) {
            *p = '';
        }

        p = strstr(&buffer[n - ComNameLengthMax], "COM");
        if (! p) {
            continue;
        }

        found_ports.push_back(p);
    }
    SetupDiDestroyDeviceInfoList(hdi);

    return found_ports;
}

　　2.关于记录Record和停止记录的逻辑：

　　开启记录是将接收线程start，停止采集是加锁之后设置一个状态变量，让接收线程退出。等待接收线程退出后，关闭URG连接，保存记录的文件。

//开始记录数据
    bool start_recording(void)
    {
        QString save_timing = QDateTime::currentDateTime().toString("yyyyMMdd_hhmmss");
        recording_file_ = "received_" + save_timing + ".txt";

        original_connection_ = urg_.connection();
        //打开记录器
        if (!receive_recorder_.open(original_connection_,recording_file_.toStdString().c_str())) 
        {
            error_message_ = receive_recorder_.what();
            return false;
        }
        //打开URG
        if (!urg_.open(&receive_recorder_)) {
            return false;
        }

        receive_thread_.set_mode(Receive_thread::Recording);
        
        start_receiving();//开始接收数据

        return true;
    }
    //停止记录数据
    void stop_recording(void)
    {
        stop_measurement();
        urg_.close();
        receive_recorder_.close();

        delete original_connection_;
        original_connection_ = NULL;

        recorder_widget_.stop_recording();
        receive_thread_.set_mode(Receive_thread::Normal);
    }

　　3.需要思考和解决的问题：

• 点击开始采集数据，建立文件，停止采集保存文件。
• 保存行列号，形成Organized有序点云，这个要优先实现，保证后面的数据校正！
• 负责连接的线程是一直运行的吗？如何与负责数据接收的线程产生通讯和交互？（分析：连接线程的Run函数执行完毕，应该线程就退出了，因此没有与数据接收线程进行交互，接收线程自己会在中途断开激光的情况下报错。）
• Win7下运行能够发现端口号，但是同样的代码在Win10下发现不了端口号？