OpenNI2下简单操作两个体感设备（Xtion与Kinect for Xbox 360）

主要内容：

• 设备与驱动准备
• 代码演示
• 总结

一、设备与驱动准备

　　最近忙着写论文，已好长时间没瞎写了，这两天偶然看到一篇有关OpenNI2操作两个体感设备的文章，自己复制粘贴运行下看了效果挺好的，所以我大胆的搬过来，和大家分享分享~~~

　　设备准备：一个ASUS Xtion；一个Kinect for Xbox360；

　　驱动准备：我是win7下运行的，只要在设备管理器中显示如下效果，就没问题；要是有出现一个显示黄的，那就表示其中有一个显示不了，我目前的做法是：反复拔了再插，插了再拔，直到显示如下效果就OK；

二、代码演示

　　在之前都是用到一个体感设备进行开发，但也有人拿两个把玩着，所以如何同时让两个都运行起来？

　　在OpenNI2中提供了一个OpenNI::enumerateDevices函数原型是这样的：

    /**
    Fills up an array of @ref DeviceInfo objects with devices that are available.
    @param [in,out] deviceInfoList An array to be filled with devices.
    */
    static void enumerateDevices(Array<DeviceInfo>* deviceInfoList)
    {
        OniDeviceInfo* m_pDeviceInfos;
        int m_deviceInfoCount;
        oniGetDeviceList(&m_pDeviceInfos, &m_deviceInfoCount);
        deviceInfoList->_setData((DeviceInfo*)m_pDeviceInfos, m_deviceInfoCount, true);
        oniReleaseDeviceList(m_pDeviceInfos);
    }

英语学的不好，大概的意思是将可使用的divices设备信息保存到Array<DeviceInfo>* deviceInfoList中吧~通过看oniGetDeviceList函数：

/**
 * Get the list of currently connected device.
 * Each device is represented by its OniDeviceInfo.
 * pDevices will be allocated inside.
 */
ONI_C_API OniStatus oniGetDeviceList(OniDeviceInfo** pDevices, int* pNumDevices);

　　通过Array<DeviceInfo>* deviceInfoList，我们就可以得到DeviceInfo信息操作Device了，其中DeviceInfo包括设备Uri，供应商名，供应商ID，设备Id，设备名：

class DeviceInfo : private OniDeviceInfo
{
public:
    /** 
    Returns the device URI.  URI can be used by @ref Device::open to open a specific device. 
    The URI string format is determined by the driver.
    */
    const char* getUri() const { return uri; }
    /** Returns a the vendor name for this device. */
    const char* getVendor() const { return vendor; }
    /** Returns the device name for this device. */
    const char* getName() const { return name; }
    /** Returns the USB VID code for this device. */
    uint16_t getUsbVendorId() const { return usbVendorId; }
    /** Returns the USB PID code for this device. */
    uint16_t getUsbProductId() const { return usbProductId; }

    friend class Device;
    friend class OpenNI;
};

　　有了这些信息就可以看目前连接的设备的信息了，看代码：

int main( int argc, char **argv )
{  
    // 初始化OpenNI  
    OpenNI::initialize();

    // 获取设备信息  
    Array<DeviceInfo> aDeviceList;  
    OpenNI::enumerateDevices( &aDeviceList );   
    
    // output information  
    //vector<CDevice>  vDevices;  
    cout << "电脑上连接着 " << aDeviceList.getSize()       << " 个体感设备." << endl;  
    
    for( int i = 0; i < aDeviceList.getSize(); ++ i )  
    {    
        cout << "设备 " << i << endl;    
        const DeviceInfo& rDevInfo = aDeviceList[i];      
        cout << "设备名： " << rDevInfo.getName() << endl;
        cout << "设备Id： " <<  rDevInfo.getUsbProductId() << endl;
        cout << "供应商名： "<< rDevInfo.getVendor() << endl;     
        cout << "供应商Id: " << rDevInfo.getUsbVendorId() << endl;    
        cout << "设备URI: " << rDevInfo.getUri() << endl;     

    }
        system("pause"); // 编译运行之后可以
        OpenNI::shutdown(); 
        return 0;
}

　　显示效果：

　　接着在获取Kinect和Xtion信息之后，就可以驱动他们运行了，通过设备Uri驱动，估计大家都懂了，然后获得它们各自的深度信息流数据，再利用OpenCV进行处理，直接上代码：

// MoreDevice.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//

#include "stdafx.h"

// 标准库头文件
#include <iostream>
#include <string>
#include <vector> 
// OpenCV头文件
#include <opencv2\core\core.hpp>
#include <opencv2\highgui\highgui.hpp>
#include <opencv2\imgproc\imgproc.hpp> 
// OpenNI头文件
#include <OpenNI.h> 
// namespace
using namespace std;
using namespace openni;

class CDevice{
public:  
    const char* devicename; 
    Device*       pDevice;  
    VideoStream*  pDepthStream;   
    
    CDevice( int idx, const char* uri, const char* deviceName)  
    {    
        devicename = deviceName;

        // 创建Device
        pDevice = new Device();    
        // 打开指定Uri设备
        pDevice->open( uri );  

        // 创建深度数据量
        pDepthStream = new VideoStream();  
        pDepthStream->create( *pDevice, SENSOR_DEPTH );   

        // 创建OpenCV窗口
        cv::namedWindow( deviceName,  CV_WINDOW_AUTOSIZE );
        
        // 开始    
        pDepthStream->start();  
    }
}; 
int main( int argc, char **argv )
{  
    // 初始化OpenNI  
    OpenNI::initialize();

    // 获取设备信息  
    Array<DeviceInfo> aDeviceList;  
    OpenNI::enumerateDevices( &aDeviceList );   
    
    // 将每个设备信息用CDevice类封装  
    vector<CDevice>  vDevices;

    cout << "电脑上连接着 " << aDeviceList.getSize()       << " 个体感设备." << endl;  
    
    for( int i = 0; i < aDeviceList.getSize(); ++ i )  
    {    
        cout << "设备 " << i << endl;    
        const DeviceInfo& rDevInfo = aDeviceList[i];      
        cout << "设备名： " << rDevInfo.getName() << endl;
        cout << "设备Id： " <<  rDevInfo.getUsbProductId() << endl;
        cout << "供应商名： "<< rDevInfo.getVendor() << endl;     
        cout << "供应商Id: " << rDevInfo.getUsbVendorId() << endl;    
        cout << "设备URI: " << rDevInfo.getUri() << endl;     

        // 封装类初始化，传入设备名和设备Uri 
        CDevice mDev(i, aDeviceList[i].getUri(), aDeviceList[i].getName());    
        vDevices.push_back( mDev );  
    }    
    while( true )  
    {    
        for( vector<CDevice>::iterator itDev = vDevices.begin();         
            itDev != vDevices.end(); ++ itDev )    
        {      
            // 获取深度图像帧      
            VideoFrameRef vfFrame;      
            itDev->pDepthStream->readFrame( &vfFrame );        
            // 转换成 OpenCV 格式      
            const cv::Mat mImageDepth( vfFrame.getHeight(), 
                vfFrame.getWidth(),                                
                CV_16UC1,                                 
                const_cast<void*>( vfFrame.getData() ) 
                );       
            // 从 [0,Max] 转为 [0,255]      
            cv::Mat mScaledDepth;      
            mImageDepth.convertTo( mScaledDepth, CV_8U,   
                255.0 / itDev->pDepthStream->getMaxPixelValue() );      
            // 显示图像      
            cv::imshow( itDev->devicename, mScaledDepth );       
            vfFrame.release();    
        }  
        // 退出键    
        if( cv::waitKey( 1 ) == 'q' )      
            break;  
    }    
    // 停止时的操作  
    for( vector<CDevice>::iterator itDev = vDevices.begin();       
        itDev != vDevices.end(); ++ itDev )  
    {    
        itDev->pDepthStream->stop();    
        itDev->pDepthStream->destroy();    
        delete itDev->pDepthStream;         
        itDev->pDevice->close();    
        delete itDev->pDevice;  
    }  
    OpenNI::shutdown();
    return 0;
}

　　显示效果：

三、总结

　　代码挺简单的，我自己碰到的问题主要是xtion和kinect驱动共存的问题，剩下的就好解决了。最后说明的是：根据自己的感觉写代码，没做封装、优化、重构，完全是面向过程，而且肯定还存在细节的问题，会在后面进一步优化的。    写的粗糙，欢迎指正批评~~~