ROS3 : Catkin工作空间和ROS功能包

一、创建一个Catkin工作空间

步骤一：构建catkin工作空间

　　安装完成ROS版本后，设置好环境变量：$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash。然后即可创建一个catkin工作空间。

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

　　即在终端命令行创建一个Catkin工作空间的步骤为：

1. 创建catkin工作空间所在的文件夹，如上的/catkin_ws；
2. 在所创建的工作空间文件夹中，创建子文件夹/src;
3. 在子文件夹src下，初始化一个新catkin工作空间；
4. 返回catkin工作空间的根目录，即catkin_ws下；
5. 使用catkin_make命令完成该catkin工作空间的构建。

　　首次运行catkin_make命令，将会在src文件夹下创建一个CMakeLists.txt文件，且在根目录下创建了两个子文件夹build和devel，如下图。

步骤二：配置环境变量

　　接着需要配置全局环境变量和该Catkin工作空间的安装路径，在终端命令行运行：

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

　　每次重新打开一个新的终端shell，都需要运行上述命令。为此你必须将该命令脚本加入~/.bashrc文件中，如此每次打开shell，.bashrc会自动运行，可使用以下命令添加：

$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >>  ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

　　至此，全部完成catkin工作空间的创建，简略步骤如下：

1. 创建catkin工作空间目录，如/catkin_ws/src；
2. 在src目录下，使用catkin_init_workspace初始化一个catkin工作空间；
3. 在catkin工作空间根目录下，使用catkin_make进行构建；
4. 配置环境变量，启动当前catkin工作空间。

 

二、创建一个ROS功能包

步骤一：创建ROS功能包

　　ROS功能包必须位于Catkin工作空间，所以在创建ROS功能包前必须先创建好一个Catkin工作空间。在catkin工作空间目录的src目录下，使用catkin_create_pkg命令来创建一个ROS功能包。catkin_create_pkg的语法如下：

$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

　　其中[depend1]、[depend2]、[depend3]是创建该软件功能包所需的特定软件功能包，一般称为依赖包。

步骤二：构建ROS功能包

　　然后构建该空软件功能包，即可在该catkin工作空间的根目录下使用catkin_make命令。至此完成该ROS功能包的创建，步骤如下：

1. 使用catkin_create_pkg命令在catkin工作空间的src目录下创建功能包；
2. 在该catkin工作空间的根目录下使用catkin_make命令完成构建。