RTKLIB中relpos()函数之——udstate()函数

udstate()函数-->/* temporal update of states */

udstate()函数功能是状态更新，可以看出待估参数X中的各元素

/* temporal update of states --------------------------------------------------*/
static void udstate(rtk_t *rtk, const obsd_t *obs, const int *sat,
                    const int *iu, const int *ir, int ns, const nav_t *nav)
{
    double tt=rtk->tt,bl,dr[3];
    
    trace(3,"udstate : ns=%d
",ns);
    
    /* temporal update of position/velocity/acceleration */
    udpos(rtk,tt);
    
    /* temporal update of ionospheric parameters */
    if (rtk->opt.ionoopt>=IONOOPT_EST) {
        bl=baseline(rtk->x,rtk->rb,dr);
        udion(rtk,tt,bl,sat,ns);
    }
    /* temporal update of tropospheric parameters */
    if (rtk->opt.tropopt>=TROPOPT_EST) {
        udtrop(rtk,tt,bl);
    }
    /* temporal update of receiver h/w bias */
    if (rtk->opt.glomodear==2&&(rtk->opt.navsys&SYS_GLO)) {
        udrcvbias(rtk,tt);
    }
    /* temporal update of phase-bias */
    if (rtk->opt.mode>PMODE_DGPS) {
        udbias(rtk,tt,obs,sat,iu,ir,ns,nav);
    }
}

在函数udbias()中我们可以看到一段代码

                cp=sdobs(obs,iu[i],ir[i],f); /* cycle */
                pr=sdobs(obs,iu[i],ir[i],f+NFREQ);
                lami=nav->lam[sat[i]-1][f];
                if (cp==0.0||pr==0.0||lami<=0.0) continue;
                
                bias[i]=cp-pr/lami;

其中sdobs()函数的意思是rover与base观测值作差

所以可以发现，估计的是单插模糊度

RTKLIB使用手册中提提到了这点，这样做可以避免考虑参考星换星问题，如果换了参考星，相当于基本所有的双差模糊度都需要重新估计