由下面代码可以看出ignav卡尔曼滤波中待估计的状态:[attitude、velocity、position、accl bias、gyro bias、... ]T
extern int xiA (const insopt_t *opt) {return 0;} /* attitude states index */ extern int xiV (const insopt_t *opt) {return 3;} /* velocity states index */ extern int xiP (const insopt_t *opt) {return 6;} /* position states index */ extern int xiBa(const insopt_t *opt) {return 9;} /* accl bias state index */ /* get index of gyro bias states---------------------------------------------*/ extern int xiBg(const insopt_t *opt) {return xnA(opt)+xnV(opt)+xnP(opt)+xnBa(opt);} /* get index of time synchronization error for IMU and GNSS user equipment---*/ extern int xiDt(const insopt_t *opt) { return xnA(opt)+xnV(opt)+xnP(opt)+xnBa(opt)+xnBg(opt); } /* get index of residual scale factors of gyroscopes-------------------------*/ extern int xiSg(const insopt_t *opt) { return xnA(opt)+xnV(opt)+xnP(opt)+xnBa(opt)+xnBg(opt)+xnDt(opt); } /* get index of residual scale factors of accl state-------------------------*/ extern int xiSa(const insopt_t *opt) { return xnA(opt)+xnV(opt)+xnP(opt)+xnBa(opt)+xnBg(opt)+xnDt(opt)+xnSg(opt); } /* get index of non-orthogonal between sensor axes for gyro states-----------*/ extern int xiRg(const insopt_t *opt) { return xnA (opt)+xnV(opt)+xnP(opt)+xnBa(opt)+xnBg(opt)+xnDt(opt)+xnSg(opt)+ xnSa(opt); } /* get index of non-orthogonal between sensor axes for accl states-----------*/ extern int xiRa(const insopt_t *opt) { return xnA (opt)+xnV (opt)+xnP(opt)+xnBa(opt)+xnBg(opt)+xnDt(opt)+xnSg(opt)+ xnSa(opt)+xnRg(opt); } /* get index lever arm states------------------------------------------------*/ extern int xiLa(const insopt_t *opt) { return xnA (opt)+xnV (opt)+xnP (opt)+xnBa(opt)+xnBg(opt)+xnDt(opt)+xnSg(opt)+ xnSa(opt)+xnRg(opt)+xnRa(opt); } /* get index of odometry scale factor states---------------------------------*/ extern int xiOs(const insopt_t *opt) { return xnA (opt)+xnV (opt)+xnP (opt)+xnBa(opt)+xnBg(opt)+xnDt(opt)+xnSg(opt)+ xnSa(opt)+xnRg(opt)+xnRa(opt)+xnLa(opt); } /* get index of odometry lever arm states------------------------------------*/ extern int xiOl(const insopt_t *opt) { return xnA (opt)+xnV (opt)+xnP (opt)+xnBa(opt)+xnBg(opt)+xnDt(opt)+xnSg(opt)+ xnSa(opt)+xnRg(opt)+xnRa(opt)+xnLa(opt)+xnOs(opt); } /* get index of odometry misalignment of body frame and rear frame states----*/ extern int xiOa(const insopt_t *opt) { return xnA (opt)+xnV (opt)+xnP (opt)+xnBa(opt)+xnBg(opt)+xnDt(opt)+xnSg(opt)+ xnSa(opt)+xnRg(opt)+xnRa(opt)+xnLa(opt)+xnOs(opt)+xnOl(opt); } /* get index of misalignment of camera to imu body---------------------------*/ extern int xiCm(const insopt_t *opt) { return xnA (opt)+xnV (opt)+xnP (opt)+xnBa(opt)+xnBg(opt)+xnDt(opt)+xnSg(opt)+ xnSa(opt)+xnRg(opt)+xnRa(opt)+xnLa(opt)+xnOs(opt)+xnOl(opt)+xnOa(opt); } /* get index of misalignment of b-frame to v-frame---------------------------*/ extern int xiVm(const insopt_t *opt) { return xnA (opt)+xnV (opt)+xnP (opt)+xnBa(opt)+xnBg(opt)+xnDt(opt)+xnSg(opt)+ xnSa(opt)+xnRg(opt)+xnRa(opt)+xnLa(opt)+xnOs(opt)+xnOl(opt)+xnOa(opt)+ xnCm(opt); } /* get index of receiver clock bias state------------------------------------*/ extern int xiRc(const insopt_t *opt) { return xnA (opt)+xnV (opt)+xnP (opt)+xnBa(opt)+xnBg(opt)+xnDt(opt)+xnSg(opt)+ xnSa(opt)+xnRg(opt)+xnRa(opt)+xnLa(opt)+xnOs(opt)+xnOl(opt)+xnOa(opt)+ xnCm(opt)+xnVm(opt); } /* get index of receiver clock drift-----------------------------------------*/ extern int xiRr(const insopt_t *opt) { return xnA (opt)+xnV (opt)+xnP (opt)+xnBa(opt)+xnBg(opt)+xnDt(opt)+xnSg(opt)+ xnSa(opt)+xnRg(opt)+xnRa(opt)+xnLa(opt)+xnOs(opt)+xnOl(opt)+xnOa(opt)+ xnCm(opt)+xnVm(opt)+xnRc(opt); } /* get index of ionos (s:satellite no)---------------------------------------*/ extern int xiIo(const insopt_t *opt,int s) { return xnA (opt)+xnV (opt)+xnP (opt)+xnBa(opt)+xnBg(opt)+xnDt(opt)+xnSg(opt)+ xnSa(opt)+xnRg(opt)+xnRa(opt)+xnLa(opt)+xnOs(opt)+xnOl(opt)+xnOa(opt)+ xnCm(opt)+xnVm(opt)+xnRc(opt)+xnRr(opt)+(s-1); } /* get index of tropos (r:0=rov,1:ref)---------------------------------------*/ extern int xiTr(const insopt_t *opt,int r) { return xnA (opt)+xnV (opt)+xnP (opt)+xnBa(opt)+xnBg(opt)+xnDt(opt)+xnSg(opt)+ xnSa(opt)+xnRg(opt)+xnRa(opt)+xnLa(opt)+xnOs(opt)+xnOl(opt)+xnOa(opt)+ xnCm(opt)+xnVm(opt)+xnRc(opt)+xnRr(opt)+xnI (opt)+xnT (opt)/2*r; } /* get index of receiver h/w bias--------------------------------------------*/ extern int xiLl(const insopt_t *opt,int f) { return xnA (opt)+xnV (opt)+xnP (opt)+xnBa(opt)+xnBg(opt)+xnDt(opt)+xnSg(opt)+ xnSa(opt)+xnRg(opt)+xnRa(opt)+xnLa(opt)+xnOs(opt)+xnOl(opt)+xnOa(opt)+ xnCm(opt)+xnVm(opt)+xnRc(opt)+xnRr(opt)+xnI (opt)+xnT (opt)+f; } /* get index of L5-receiver-dcb ---------------------------------------------*/ extern int xiDl(const insopt_t *opt) { return xnA (opt)+xnV (opt)+xnP (opt)+xnBa(opt)+xnBg(opt)+xnDt(opt)+xnSg(opt)+ xnSa(opt)+xnRg(opt)+xnRa(opt)+xnLa(opt)+xnOs(opt)+xnOl(opt)+xnOa(opt)+ xnCm(opt)+xnVm(opt)+xnRc(opt)+xnRr(opt)+xnI (opt)+xnT (opt)+xnL (opt); } /* get index of phase bias (s:satno,f:freq)----------------------------------*/ extern int xiBs(const insopt_t *opt,int s,int f) { return xnA (opt)+xnV (opt)+xnP (opt)+xnBa(opt)+xnBg(opt)+xnDt(opt)+xnSg(opt)+ xnSa(opt)+xnRg(opt)+xnRa(opt)+xnLa(opt)+xnOs(opt)+xnOl(opt)+xnOa(opt)+ xnCm(opt)+xnVm(opt)+xnRc(opt)+xnRr(opt)+xnI (opt)+xnT (opt)+xnL (opt)+ xnD(opt)+MAXSAT*f+s-1; }