1.综述：迭代最近点算法综述，介绍了svd分解和四元数法，其中
svd法：http://blog.csdn.net/kfqcome/article/details/9358853
四元数法：http://www.doc88.com/p-2744480500404.html
说白了就是
2. 其他变种
PLicp 参见libicp、csm-master里面有个mbicp
GAicp 遗传算法避免局部极小值
IDC
3.Slam相关
轻量级CoreSlam蒙特卡罗搜索，sdl显示界面
SSM：谱方法