时间片的概念：
时间片即CPU分配给各个程序的时间，每个线程被分配一个时间段，称作它的时间片，即该进程允许运行的时间，使各个程序从表面上看是同时进行的。如果在时间片结束时进程还在运行，则CPU将被剥夺并分配给另一个进程。如果进程在时间片结束前阻塞或结束，则CPU当即进行切换。而不会造成CPU资源浪费。在宏观上：我们可以同时打开多个应用程序，每个程序并行不悖，同时运行。但在微观上：由于只有一个CPU，一次只能处理程序要求的一部分，如何处理公平，一种方法就是引入时间片，每个程序轮流执行。
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空闲任务与阻塞延时：
RTOS 中的延时叫阻塞延时，即任务需要延时的时候，任务会放弃 CPU的使用权，CPU可以去干其它的事情，当任务延时时间到，重新获取 CPU使用权，任务继续运行，这样就充分地利用了 CPU的资源，而不是干等着。
当任务需要延时，进入阻塞状态，那 CPU 又去干什么事情了？如果没有其它任务可以运行，RTOS 都会为 CPU 创建一个空闲任务，这个时候 CPU 就运行空闲任务。
空闲任务的优先级是最低的，主要是做一些系统内存的清理工作。空闲任务是系统在【启动调度器】的时候创建的，而不是在主函数一开始，和任务函数一起创建，这点要比较注意。
时间戳：
时间测量的功能 ，知道了某段代码的运行时间，就明显地知道该代码的执行效率，如果时间过长就可以优化或者调整代码策略。 那么可以在代码段 A 运行前记录一个时间点 TimeStart，在代码段 A 运行完记录一个时间点 TimeEnd，那么代码段 A 的运行时间 TimeUse 就等于 TimeEnd 减去 TimeStart。这里面的两个时间点
TimeEnd 和 TimeStart，就叫做时间戳，时间戳实际上就是一个时间点。
临界段：
每个进程中访问临界资源的那段程序称为临界区（临界资源是一次仅允许一个进程使用的共享资源）。每次只准许一个进程进入临界区，进入后不允许其他进程进入。
进程进入临界区的调度原则是：
①如果有若干进程要求进入空闲的临界区，一次仅允许一个进程进入。②任何时候，处于临界区内的进程不可多于一个。如已有进程进入自己的临界区，则其它所有试图进入临界区的进程必须等待。③进入临界区的进程要在有限时间内退出，以便其它进程能及时进入自己的临界区。④如果进程不能进入自己的临界区，则应让出CPU，避免进程出现“忙等”现象。