昨天下午陈冰老师跟我们集中讲了三方面的知识：
（1） 电机的原理与控制。
讲了电机的控制原理，通过桥电路控制通断，形成pwm波来控制电机。最开始是MCU控制控制器，在控制器里再加个MCU 通过外部MCU与控制器内的ＭＣＵ通信来控制是更“轻松”的方法，把“脏活累活”都交给控制器自己去干。
从直流有刷电机逐渐深入，讲到了直流无刷电机，舵机，步进电机的原理。扩展讲了编码器的原理和应用，开环控制和闭环控制。如何根据需求选择电机，电池和驱动器。
（２）ｃａｎ总线。
通信方式有很多Ｉ２Ｃ ＳＰＩ 串口，老师分别讲述了这些的传输数据的方法，然后引出了ｃａｎ总线。详细讲了ｃａｎ的工作方式，配置方法，如何在我们的板子上使用ｃａｎ；还给我们看了程序实例，通过实例给我们讲了ｃａｎ的初始化方法，ｃａｎ的读写方法。ｃａｎ总线采用半双工形式，所以可以用于多个设备通信；采用差分传输（一个ＲＸ分成ＲＸ＋，ＲＸ－；通过读取两个差值来判断高低电频）抗干扰性强；用“时间尺”去量每个比特， “比如说，一个设备要发送一个数据1011，设备有一个高精度时钟CLK，时钟周期是1us，发送设备在前10个CLK周期在总线上发送1，在随后的10个CLK周期在总线上发送0,接下来的10个CLK周期发送1，最后10个CLK通信周期发送1，这样就用40个CLK周期，量了4个比特发出去。在接收端，假设具有同样精度的接收时钟，周期也是1us，接收设备用这个时钟去量总线的数据，先后得到了1011四个比特，从而实现了异步串行通信。”（引自老师博客）还有具体实现时需要解决的问题在老师博客中有详细说明，老师也通过程序实例给我们讲了怎么用程序解决这些问题。
（３） 如何用Ｌｉｎｕｘ控制我们手中的板子。
从板子到我们手中开始，我们就一直在学习Ｌｉｎｕｘ，也实现了用Ｌｉｎｕｘ挂载；可是我们一直有一个问题： 比如用５１单片机，我们写一个程序，编译成二进制文件烧到板子里，板子就可以运行，但是不知道怎么把写的程序编译成板子可以运行的文件，不知道怎么把在Ｌｉｎｕｘ下编译好的文件搞到板子中。 老师给我们讲了交叉编译的原理，给我们演示了如何编译写好的文件；交了几个把编译好的文件搞到板子的方法，用ＮＦＳ（之前自己也看过相关教程，可是ＮＦＳ要配置很多东西，要求电脑与Ｌｉｎｕｘｐｉｎｇ通，电脑跟板子ｐｉｎｇ通，所以搞了几次都没成功），用Ｕ盘这个方法可以解决目前的需求，而且很好实现（当天晚上我就实现了）
现阶段的目标：
编写简单的程序控制板子的ＩＯ口，把板子上的简单测试程序跑一遍。学习我们需要的传感器的控制方法。
关于ｃａｎ我们现在还只是了解了工作方式和大概的使用方法，关于报文还有具体的编程方法还不是太了解，希望能与老师学长一起学习，只要ｃａｎ玩的比较熟了后就可以开始整个机器人的编程了，想想就好激动！
ＰＳ：第一次写博客，有些东西写的可能不太好，也许有错误的地方，望老师学长同学多多指教！