2022/2/25 开始调试
目前遇到的问题:电流环不受控
一些基础知识:
电流环作用:通过控制电流大小,更改磁场的角度和磁场大小。
电磁场角度始终和被拖动磁铁的N指向S的线形成一个夹角。
电角度 = 机械角度 * 极对数
在此处执行foc代码
void ADC_IRQHandler(void)
{
/* USER CODE BEGIN ADC_IRQn 0 */
ENCODER_sample(DT); // sample position sensor //需要34us
Foc.adc_vbus = ADC_ConvertedValue[0];
Foc.adc_phase_a = LL_ADC_INJ_ReadConversionData12(ADC1, LL_ADC_INJ_RANK_1);
Foc.adc_phase_b = LL_ADC_INJ_ReadConversionData12(ADC1, LL_ADC_INJ_RANK_2);
Foc.i_a = I_SCALE * (float)(Foc.adc_phase_a_offset - Foc.adc_phase_a);
Foc.i_b = I_SCALE * (float)(Foc.adc_phase_b_offset - Foc.adc_phase_b);
Foc.i_c = -Foc.i_a - Foc.i_b;
Foc.v_bus = 0.9f*Foc.v_bus + 0.1f*Foc.adc_vbus*V_SCALE; // filter the dc link voltage measurement
FSM_loop();
Interval_count++;
LL_ADC_ClearFlag_JEOS(ADC1);
/* USER CODE END ADC_IRQn 0 */
/* USER CODE BEGIN ADC_IRQn 1 */
// if(i >= 999)
// i = 0;
/* USER CODE END ADC_IRQn 1 */
}