标定Halcon实现
步骤:
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1. 标定板选择
棋盘格(VisionPro,Opencv),实心圆(Halcon)
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2. 标定板制作
XNum 每行黑色标志圆点的数量。
YNum 每列黑色标志圆点的数量。
MarkDist 两个就近黑色圆点中心之间的距离。单位是meter
DiameterRatio 黑色圆点直径与两圆点中心距离的比值。
CalTabDescrFile 标定板描述文件的文件路径(.descr)。这两个文件路径是用来存放文件的
CalTabPSFile 标定板图像文件的文件路径(.ps),
其中,.descr文件为标定板描述文件,.ps文件为标定板图形文件,可以用photoshop(PS)打开;
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3. 标定助手
此处应该选择标定板在整个视野覆盖范围30%左右,采20张图片左右,覆盖到整个视野,选择居中图片作为位姿,有品位问题需要重新采集图片,点击标定后可以查看标定结果包括内参,外参,误差等
保存响应数据;
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4. 读取相机参数,即可实现测量,去除畸变,定位等。
read_cam_par('E:/学习/Halcon/标定/nc.cal', CameraParam)
read_pose('E:/学习/Halcon/标定/wc.dat', Pose)