1. 畸变模型
- 径行畸变
径向畸变产生的主要原因是镜头径向曲率的不规则变化，它会导致图像的扭曲变形，例如，空间中的一条直线成像到图像平面后发生弯曲，变形成一条曲线。
这种畸变的特点是以主点为中心，沿径向移动，离的距离越远，产生的变形量就越大。径向畸变是导致图像畸变的主要因素。如图所示，一个矩形的严重径向失真被较正成理想线性镜头的图像；
- 切向畸变
由于透镜不是完美地平行于图像平面，所以存在切向畸变。这种畸变使得一些区域看上去比预期的近。畸变模型为：
2. 畸变参数
通常还有离心畸变、薄棱镜畸变等，但主要畸变是径向畸变和切向畸变，5个参数描述摄像机畸变，即：
Distortion coefficients=(k1,k2,p1,p2,k3)