YOLO v4分析
YOLO v4 的作者共有三位：Alexey Bochkovskiy、Chien-Yao Wang 和 Hong-Yuan Mark Liao。其中一作 Alexey Bochkovskiy 是位俄罗斯开发者，此前曾做出 YOLO 的 windows 版本。
那么，YOLOv4 性能如何呢？
在实际研究中,有很多特性可以提高卷积神经网络（CNN）的准确性。需要在大型数据集上对这些特征的组合进行实际测试,并需要对其结果进行理论上的证明。某些特性仅在某些模型上运行，并且仅在某些问题上运行，或者仅在小型数据集上运行；而某些特性（例如批归一化和残差连接）适用于大多数模型，任务和数据集。我们假设此类通用属性包括加权残差连接（WRC）,跨阶段部分连接（CSP）,交叉小批量标准化（CmBN）,自对抗训练（SAT）和Mish激活。我们使用以下新功能：WRC，CSP, CmBN，SAT，Mish激活，马赛克数据增强，CmBN，DropBlock正则化和CloU丢失，并结合其中一些特性来实现最新结果：在MSCOCO数据集以Tesla V10以65FPS的实时速度获得43.5%AP（AP50为65.7%）。
在相关论文中，研究者对比了 YOLOv4 和当前最优目标检测器，发现 YOLOv4 在取得与 EfficientDet 同等性能的情况下，速度是 EfficientDet 的二倍！此外，与 YOLOv3 相比，新版本的 AP 和 FPS 分别提高了 10% 和 12%。
接下来，我们看下 YOLO V4 的技术细节。
许多特征可以提高 CNN 的准确率，然而真正实行起来，还需要在大型数据集上对这些特征组合进行实际测试，并且对测试结果进行理论验证。某些特征仅在某些模型上运行，并且仅限于特定的问题，或是只能在小型数据集上运行；而另外有些特征（如批归一化和残差连接）则适用于大多数模型、任务和数据集。
那么，如何利用这些特征组合呢？
YOLOv4 使用了以下特征组合，实现了新的 SOTA 结果：
- 加权残差连接（WRC）
- Cross-Stage-Partial-connection，CSP
- Cross mini-Batch Normalization，CmBN
- 自对抗训练（Self-adversarial-training，SAT）
- Mish 激活（Mish-activation）
- Mosaic 数据增强
- DropBlock 正则化
- CIoU 损失
据介绍，YOLOv4 在 MS COCO 数据集上获得了 43.5% 的 AP 值 (65.7%
AP50)，在 Tesla V100 上实现了 ∼65 FPS 的实时速度。
该研究的主要贡献如下：
1. 建立了一个高效强大的目标检测模型。它使得每个人都可以使用 1080Ti 或 2080Ti 的 GPU 来训练一个快速准确的目标检测器。
2. 验证了当前最优 Bag-of-Freebies 和 Bag-of-Specials 目标检测方法在检测器训练过程中的影响。
3. 修改了 SOTA 方法，使之更加高效，更适合单 GPU 训练。这些方法包括 CBN、PAN、SAM 等。
YoloV4 如何实现这么好的效果？
YoloV4 的基本目标是提高生产系统中神经网络的运行速度，同时为并行计算做出优化，而不是针对低计算量理论指标（BFLOP）进行优化。YoloV4 的作者提出了两种实时神经网络：
- 对于 GPU，研究者在卷积层中使用少量组（1-8 组）：CSPResNeXt50 / CSPDarknet53；
- 对于 VPU，研究者使用了分组卷积（grouped-convolution），但避免使用 Squeeze-and-excitement（SE）块。具体而言，它包括以下模型：EfficientNet-lite / MixNet / GhostNet / MobileNetV3。
在模型结构选择时，主要考虑了三个问题：为了检测较小的物体，输入图片需要较高的分辨率，为了更大的感受野需要更多层的网络，为了网络的容量需要更多的参数。其中关于感受野作者分析了三种不同level的感受野：能看到整个目标的感受野，能看到整个图像的感受野，大于整个图像的感受野。作者选择了CSPDarknet53作为主干网络，SPP与modified-PAN作为Neck，沿用了yolov3的Head。
YOLOv4 包含以下三部分：
- 骨干网络：CSPDarknet53
- Neck：SPP、PAN
- Head：YOLOv3
具体而言，YOLO v4 使用了：
bag-of-freebies：不会对测试过程的时间造成影响的方法。这里主要包括数据增强，dropout等正则化方法，对数据不平衡问题进行处理的方法（focal loss等），最后就是bbox回归问题进行处理的方法（改变mse loss 为IOU loss等）。
bag-of-specials：在网络中插入模块使得网络的测试过程的时间轻微增加的方法。这里主要包括上面讲到的各种用于提取并组合特征的Neck，在网络中加入attention module（注意力模块），以及一些类似NMS（非最大值抑制）的后处理方法。
- 用于骨干网络的 Bag of Freebies（BoF）：CutMix 和 Mosaic 数据增强、DropBlock 正则化和类标签平滑；
- 用于骨干网络的 Bag of Specials（BoS）：Mish 激活、CSP 和多输入加权残差连接（MiWRC）；
- 用于检测器的 Bag of Freebies（BoF）：CIoU-loss、CmBN、DropBlock 正则化、Mosaic 数据增强、自对抗训练、消除网格敏感性（Eliminate grid sensitivity）、针对一个真值使用多个锚、余弦退火调度器、优化超参数和随机训练形状；
- 用于检测器的 Bag of Specials（BoS）：Mish 激活、SPP 块、SAM 块、PAN 路径聚合块和 DIoU-NMS。
架构选择
该研究的目标是找出输入网络分辨率、卷积层数量、参数量（滤波器大小*滤波器*通道/组）和层输入数量（滤波器）四者之间的最优平衡。
次要目标则是挑选能够增加感受野的额外块（additional block），以及针对不同级别的检测器从不同骨干层中挑选最佳的参数聚合方法，如 FPN、PAN、ASFF 和 BiFPN 网络。
研究者在 CSPDarknet53 上添加了 SPP 块，因为它能够极大地增加感受野，分离出最显著的上下文特征，并且几乎没有降低网络运行速度。他们针对不同级别的检测器从不同骨干层中挑选 PANet 作为参数聚合方法，而放弃了 YOLOv3 中使用的 FPN 网络。
最后，研究者选择了 CSPDarknet53 骨干网络、SPP
额外模块、PANet 路径聚合 neck 和 YOLOv3（基于锚的）head 作为
YOLOv4 的整体架构。
BoF 和 BoS 的选择
为了提升目标监测的训练效果，CNN 使用了以下方法：
- 激活函数：ReLU、 leaky-ReLU、parametric-ReLU、ReLU6、SELU、Swish、Mish；
- 边界框回归损失（Bounding box regression loss）：MSE、IoU、GIoU、CIoU、DIoU；
- 数据增强：CutOut、MixUp、CutMix；
- 正则化方法：DropOut,、DropPath、Spatial DropOut、DropBlock；
- 通过均值和方差的归一化网络激活函数：批归一化（BN）、跨 GPU 批归一化 (CGBN 或 SyncBN)、滤波器响应归一化（FRN）、交叉迭代批归一化（CBN）；
- 跳跃连接方式：残差连接、加权残差连接、多输入加权残差连接、Cross stage 局部连接（CSP）。
在训练激活函数时，因为 PReLU 和 SELU 更难训练，ReLU6 是专为量化网络设计的，所以从候选列表里删除了这几个函数。
额外改进
为了使检测器更适合在单个 GPU 上进行训练，研究者还做出了以下额外的设计与改进：
- 提出新型数据增强方法 Mosaic 和自对抗训练（SAT）；
- 在应用遗传算法时选择最优超参数；
- 修改现有方法，使新方法实现高效训练和检测——modified SAM、modified PAN 和 Cross mini-Batch Normalization (CmBN)。
新型数据增强方法 Mosaic 混合了 4 张训练图像，而 CutMix 只混合了两张输入图像，具体如下图 3 所示：
图 3：Mosaic 表示的一种新型数据增强方法。
自对抗训练（SAT）也是一种新的数据增强方法，它包括两个阶段。第一个阶段中，神经网络更改原始图像；第二阶段中，训练神经网络以正常方式在修改后的图像上执行目标检测任务。
CmBN 是 CBN 的改进版，它仅收集单个批次内
mini-batch 之间的统计数据。
图 4：CmBN 图示。
研究者还将 SAM 从空间注意力机制（spatial-wise attention）修改为点注意力机制（point-wise attention），并将 PAN 中的捷径连接替换为级联，如下图 5、6 所示：
图 5：Modified SAM。
图 6：Modified PAN。
实验结果
YOLO v4 与其他 SOTA 目标检测器的对比结果如下图 7所示。从图上可以看出，YOLOv4 位于帕累托最优曲线上，并在速度和准确性上都优于最快和最精准的检测器。
图 7：不同目标检测器的速度和准确性对比结果。