三维场景中物体检测也可以使用特征点方法+词包方法的通用框架。其中BOW方法是无差别的，特征点方法与二维图像不同的是点云的数据格式问题，一般表示为对点云曲面进行特征提取。可以使用基于八叉树的方法进行特征点提取，也可以使用深度Map图的方法或有序点云方法进行特征点提取。
注意事项：若使用有序点云方法，希望注意点云的连贯性，在断开的地方可以使用特殊的特征计算方法，避开深度断开位置点云。
在ICRA和IROS会议上，出现了大量的点云局部特征提取的论文，其中有3d-SURF，ROPS，