首先，致谢易科(ExBot)和ROSWiki中文社区。
重要參考文献：
Running ROS across multiple machines
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/MultipleMachines
ARM端和PC端ROS通讯
http://www.roswiki.com/read.php?tid=312&fid=9
首先，配置主PC机(master)：
改动IP地址等。
$ hostname //能够查看主机名
$ hostname rosxx //暂时改动主机名
$ sudo gedit /etc/hosts
在文件里加入PC(listener)地址，如：
192.168.3.201 ros1 //pc1 hostname
192.168.3.202 ros2 //pc2 hostname
详细例如以下图所看到的：
然后。改动bashrc
$ gedit ~/.bashrc
在最下端加入：
export ROS_HOSTNAME=RelayBot-CSLG
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.200:11311
例如以下图所看到的：
加入完毕后，注销又一次登陆一下。
PC-ros1：
ros1相似，详细例如以下图所看到的：
PC-ros2：
在ros2配置与ros1相似，不详细上图，配置完毕后。
在主PC启动roscore。然后启动openni2，在ros2下，启动rqt_image_view。就能够看到camera视频，
例如以下图所看到的。
在主PC或ros1，ros2都能够用rostopic list。
ros2笔记本上有usb摄像头，这里注意格式mjpeg还是yuyv等。在ros2启动usb_cam
在主PC能够看到。例如以下图所看到的的结果：
也能够由主机启动节点，控制ros1，ros2的Arduino底盘运动等。这里须要注意全部PC上的node不能重名。
能够远程键盘控制小车运动等。