1. ROS工作空间的创建
1 mkdir -p catkin_wei/src 2 3 cd catkin_wei 4 5 catkin_make
2. 命令Tree 查看目录结构
1 sudo apt install tree 2 3 tree -L 2
-L 表示查看级数，2 表示查看 2级目录。
3. 激活工作空间
1 source devel/setup.bash
在相应的需要激活的工作空间执行以上这条命令。可以达到切换工作空间和激活工作空间的目的。
1 echo $ROS_PACKAGE_PATH
以上这条命令打印当前激活的工作空间。
4. 创建 包
1 cd moveit_wei/src 2 catkin_create_pkg beginner_tutorials roscpp rospy rosmsg
catkin_create_pkg是创建包的命令，beginner_tutorials 是创建的包的名称。roscpp rospy rosmsg 是包 需要的三种依赖.
roscpp是对c++的一种依赖，有了它就可以用c++开发ros程序。
rospy是对python的一种依赖，有了它就可以用python开发ros程序。
rosmsg是Node间通讯的消息协议依赖，有了它就可以让节点间进行消息通讯。
参考博客：https://www.jianshu.com/p/770899c5fad5
5. 查看包之间的依赖
1 rospack depends1 beginner_tutorials
rospack是 查看包之间的依赖 的命令，depends1替换成roscpp或者 rospy 或者rosmsg ...
还可以在 beginner_tutorials 包的.xml 文件里面查看包的依赖关系：
1 roscd beginner_tutorials 2 cat package.xml
cat主要有三大功能：
1.一次显示整个文件。$ cat filename；
2.从键盘创建一个文件。$ cat > filename ，只能创建新文件，不能编辑已有的文件。
3.将几个文件合并为一个文件： $cat file1 file2 > file
参考博客：https://www.cnblogs.com/perfy/archive/2012/07/23/2605550.html
查看间接依赖，例如查看 rospy 的依赖：
1 rospack depends1 rospy
6. 配置package.xml 包
包里有description标签、maintainer标签、license标签和依赖性的标签。
1.需要往 依赖性的标签里面添加 run_depend 标签：
1 <run_depend>roscpp</run_depend> 2 <run_depend>rospy</run_depend> 3 <run_depend>std_msgs</run_depend>
2.需要把:
1 <license>TODO</license>
修改为：
1 <license>BSD</license>
参考博客：