ros调用摄像头

ros调用摄像头

1、安装功能包

只能在catkin_ws/src 目录下创建功能包，编译

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git 
cd .. 
catkin_make   

2、运行usb_cam_node

先打开新的终端，运行roscore

新版本的usb_cam包在launch文件夹下有自带的launch文件，名叫usb_cam-test.launch，我们可以直接cd到这个文件夹下运行它。再打开新终端：

cd catkin_ws/src/usb_cam/launch
roslaunch usb_cam-test.launch

出现如下错误：需要source 一下，环境变量未设置

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

如下error，则需要安装image-view

ERROR: cannot launch node of type [image_view/image_view]: image_view

sudo apt-get install ros-kinetic-image-view

 

重新运行launch文件就可以正常弹出摄像头图像窗口

在usb_cam-test.launch文件中，默认用的video0，打开本地摄像头，改成video1，就可以打开外接摄像头

使用USB摄像头，将默认的改为video1（注意需要重新编译一下）

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >      pkg--功能包名  name--节点运行名   type--节点可执行文件的名字  output--节点标准输出打印到终端（默认是终端日志）
    <param name="video_device" value="/dev/video0" />                         param--参数说明  ，每个活跃的节点可以通过ros::param::get()接口获取parameter的值
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">      respawn--复位属性，该节点停止时，会自动重启
    <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>                        remap--重映射 将已有的包直接改名拿来用
    <param name="autosize" value="true" />
  </node>
</launch>

其他属性说明

require ="true" :必要节点，当该节点终止时，launch文件中其他节点也被终止

ns="namespace" 为节点内的相对名称添加命名空间前缀