根据上面TAG发送的代码，我直接找到如下代码
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case RTLS_DEMO_MSG_TAG_POLL: { if(inst->mode == LISTENER) { ……不满足条件 } if (!inst->frameFilteringEnabled) { // if we missed the ACK to the ranging init message we may not have turned frame filtering on dwt_enableframefilter(DWT_FF_DATA_EN | DWT_FF_ACK_EN); //we are starting ranging - enable the filter.... inst->frameFilteringEnabled = 1 ; } if(inst->previousState == TA_TXRESPONSE_WAIT_SEND) { inst->norange = 3; } if(dw_event->type3 == DWT_SIG_TX_PENDING) { inst->canprintinfo = 0; inst->testAppState = TA_TX_WAIT_CONF; // wait confirmation inst->previousState = TA_TXRESPONSE_WAIT_SEND ; } else { //stay in RX wait for next frame... inst->testAppState = TA_RXE_WAIT ; // wait for next frame } } break; //RTLS_DEMO_MSG_TAG_POLL |
inst->frameFilteringEnabled 这个参数之前有接触过，确实是0，所以会执行。
后面感觉代码很少，不像之前看到的代码有很多，而且从注释中发现，这里直接就等待下一个帧了，而我们的直观感觉或者从DWM1000官方代码分析手册上看到，这个时候ANCHOR应该回复一下TAG。
我们这里追一下rxcallback 函数，这里我也困惑了很久。
发现在rxcall back 函数中确实会直接处理这个信息
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if(rxd_event == DWT_SIG_RX_OKAY) { //check if this is a TWR message (and also which one) if(instance_data[instance].tagListLen > 0) { switch(dw_event.msgu.frame[fcode_index]) { case RTLS_DEMO_MSG_TAG_POLL: { |
这里保存了几个非常重要的变量，首先一个是
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nstance_data[instance].tagPollRxTime = dw_event.timeStamp ; //Poll's Rx time |
这个是ANCHOR接收数据的时间，在TAG端记录了一个发送数据的时间，两者之差就是TOF的时间长度。
下面这个变量用到再说
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instance_data[instance].delayedReplyTime = 0; |
后面开始构建数据发送poll response
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memcpy(&instance_data[instance].msg.destAddr[0], &dw_event.msgu.frame[srcAddr_index], ADDR_BYTE_SIZE_L); //remember who to send the reply to (set destination address) memcpy(&(instance_data[instance].msg.messageData[TOFR]), &instance_data[instance].tof, 5); instance_data[instance].tof = 0; //clear ToF .. instance_data[instance].msg.seqNum = instance_data[instance].frame_sn++; instance_data[instance].wait4ack = DWT_RESPONSE_EXPECTED; |
这里有个比较奇怪的地方，就是数据包为何包括了instance_data[instance].tof, 这个量是定位时间最终结果，我们这里定位才刚刚开始，数据还没法完呢。 这里剧透下，看来官方的文档才明白， 定位数据结果在下一次anchor 给tag 的poll request中，所以这里就有这么一个坑。
好了，再来几个发送函数就万事大吉了
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dwt_setrxaftertxdelay((uint32)instance_data[instance].txToRxDelayAnc_sy); //units are 1.0256us - wait for wait4respTIM before RX on (delay RX) dwt_writetxfctrl(frameLength, 0); dwt_writetxdata(frameLength, (uint8 *) &instance_data[instance].msg, 0) ; // write the frame data dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE | DWT_RESPONSE_EXPECTED); |
仔细看，由于宏定义
所以下面这行肯定被执行IMMEDIATE_RESPONSE =1
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dw_event.type3 = DWT_SIG_TX_PENDING ; // exit this interrupt and notify the application/instance that TX is in progress. |
现在返回来再看testapprun_s,所以肯定会执行下面的代码，然后退出estapprun_s
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if(dw_event->type3 == DWT_SIG_TX_PENDING) { inst->canprintinfo = 0; inst->testAppState = TA_TX_WAIT_CONF; inst->previousState = TA_TXRESPONSE_WAIT_SEND ; } |
根据上面两个重要变量，我们再次进入testapprun_s,，其实case TA_TX_WAIT_CONF 我们已经看过多次了，但是由于previousState 代码不同，每次执行略有不同， 这个case的主要作用是等待发送完成。 我们再把代码拿上来。
首先是这几行代码，我们之前已经分析过了，就是一直等待发送结果，一带而过，之间根据previousState 找代码吧。
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if(dw_event->type != DWT_SIG_TX_DONE) //wait for TX done confirmation { if(dw_event->type == DWT_SIG_RX_TIMEOUT) //got RX timeout - i.e. did not get the response (e.g. ACK) { //printf("RX timeout in TA_TX_WAIT_CONF (%d) ", inst->previousState); //we need to wait for SIG_TX_DONE and then process the timeout and re-send the frame if needed inst->gotTO = 1; } inst->done = INST_DONE_WAIT_FOR_NEXT_EVENT; break; } |
发现这个case中的其他if 都没有满足的，但是中间会有几个变量不需要判断自动赋值的，摘录如下
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inst->done = INST_NOT_DONE_YET; inst->txu.txTimeStamp = dw_event->timeStamp; inst->testAppState = TA_RXE_WAIT ; message = 0; //break ; // end case TA_TX_WAIT_CONF |
和之前一样，将testAppState 设置为TA_RXE_WAIT，没有break直接进入下面的case了，这里就不分析了，和之前代码一样，一直等TAG的回复了，我们又该转到TAG端了。 这里说下一个比较重要的变量，之前我们把它遗漏了
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inst->txu.txTimeStamp = dw_event->timeStamp; |
这个变量保存了发送时间，在TAG端也有一个这样的值，两个一起不是冲突了，这个。。。 TAG的是TAG的，ANCHOR 是ANCHOR的，一份代码在两个不同设备上同时运行。
这里需要提前剧透，因为转到TAG发现好像刚才我们分析代码的时候没有像case RTLS_DEMO_MSG_TAG_POLL放到数据帧里发送出去。 这个让我纠结了好久，其实我们之前的代码说过了。 摘录一段之前的分析
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nst->msg.messageData[RES_R1] = 0x2; // "activity" inst->msg.messageData[RES_R2] = 0x0; // inst->msg.messageData[RES_R3] = 0x0; setupmacframedata(inst, RTLS_DEMO_MSG_ANCH_RESP); 前三句我们比较熟悉是我们案发现场的三个变量。 后面四句好像在组合什么帧的数据，准备下次发送(重要)。 我们简单看下setupmacframedata |
这个确实是好久就准备好了，这个代码写的也是太。。。 不说了，根据这个东西，我们可以从TAG入手了。