先说一下各类服务器能干啥，特点是啥，然后在区分他们的类别。
（1）Apache: Apache是指Apache软件基金会的Apache HTTP Server， 它能够接收http请求，然后返回各类资源，如HTML，PDF，MP4等，但是它的特点是只是接收请求。然后返回资源，至于这个资源是怎么来的，它不管，所以很多时候，大家会说Apache支持静态资源，动态资源需要其他模块来支持，比如使用CGI，比如tomcat。
（2）Nginx功能同Apache，也是HTTP Server， 但是Nginx经过性能优化（使用epoll（Linux2.6内核）和kqueue（FreeBSD）网络I/O模型），可以支持比apache（select模型）高得多的连接数，cpu与内存占用更低，工作中常见的是用于反向代理，负载均衡。
（3）tomcat，最主要的功能是提供Servlet/JSP容器，虽然它也具有http服务器的功能，但是在管理功能和对静态资源的处理速度上不如专门的http服务器，如果性能需求不高的web应用，可以尝试单独使用tomcat，但是对于高性能要求的情况，需要http服务器和Tomcat集成来完成。
（4）Jboss 是运行EJB的J2EE应用服务器，遵循J2EE规范。支持多种集成功能，如数据库连接。JBoss核心服务不包括支持servlet/JSP的WEB容器，一般与Tomcat或Jetty绑定使用。
然后再来说它们应该归属的类别：
（1）HTTP Server: 只是处理从接收http请求到返回http响应层面，它关心的是HTTP 协议层面的传输和访问控制， 比如Apache和Nginx，它们的关键字是网络I/O模型。
（2）应用服务器：jboss是一个应用服务器，里面跑的程序，是用满足一定规范的各类组件的组合（如数据库连接），用来处理具体的业务逻辑。
（3）Servlet/JSP容器：tomcat是一个Servlet/JSP的容器，它的目的是生成动态HTML，所以会有Nginx和tomcat的联合使用，HTTP Server接收到请求后，交给tomcat，tomcat动态生成HTML，然后返回给HTTP Server， 最后再把HTML返回给客户端。Servlet/JSP容器也可以认为是应用服务器类别下的一种。
最后，来讨论下nodejs，Node.js是一个事件驱动I/O服务端JavaScript环境，基于Google的V8引擎，node下如express的应用库也是HTTP Server的一种，不同的是，nodejs主要提供前端资源的服务，简单的业务逻辑也可以在nodejs下完成，但是复杂的业务需要nodejs server再与应用服务器进行数据交换（如RESTful）来完成。这里面会有大前端，前后端分离之类的说法。
以上内容是在查找的资料后的简单的个人总结，不免有认识错误和不足的地方，在以后认识加深后再回头来修正和补充。