ros机器人之小乌龟仿真－路径记录

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通过自己不断地摸索，对ros系统有了一定的了解，首先装系统，这一过程中也遇到了很多问题，但通过不断地尝试，经过一天一夜的倒腾，总算是把系统给安装好了，接下来配置环境，虽然这个过程比较艰辛，总是出现编译出错或者没有功能包依赖等各种问题。但是通过我们的努力，都一点一点的解决了，我会再接再厉，

１．首先运行个小乌龟例程：

　　打开一个终端：roscore                     　　　　　　 　　#运行ros环境

　　打开一个终端：rosrun turtlesim turtlesim_node 　　　　　　 #运行小乌龟仿真器节点，打开小乌龟运行场景

　　打开一个终端：rosrun turtlesim turtle_teleop_key 　　　　　　　　  　 #运行键盘控制节点，通过方向键控制小乌龟的运动

２.通过话题给小乌龟发送消息让小乌龟定向运动

命令如下

 qqtsj � ~ � rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 3.0
  y: 0.0
  z: 2.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 
publishing and latching message. Press ctrl-C to terminate

 可以定向的改变小乌龟的角速度和线速度以及小乌龟的转动角度，但是这样只能发送一次消息。

若需以一定的频率不断地发送消息数据，则为如下命令

 qqtsj � ~ � rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 2.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 3.0" 

 其中-r为循环，１０为发送给消息的频率(单位为hz),然后小乌龟就会根据规定的速度和角度定向的运动，这就用到了ＲＯＳ系统中的话题通信，以便后面研究机器人打下基础。

查看消息的结构：rosmsg show geometry/Twlist

服务：service

查看服务的列表(服务的内容):rosservice list

 qqtsj � ~ � rosservice list
/clear
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/rostopic_26871_1579011097016/get_loggers
/rostopic_26871_1579011097016/set_logger_level
/spawn
/teleop_turtle/get_loggers
/teleop_turtle/set_logger_level
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level

建立一个新的海龟：rosservice call /spawn  （Tab键两下)

 qqtsj � ~ � rosservice call /spawn "x: 0.0
y: 0.0
theta: 0.0
name: 'turtle2'" 
name: "turtle2"

路径记录

首先创建一个bag包，存放小乌龟运行的路径，记录下小乌龟的行进路线。命令为

 qqtsj � ~ � rosbag record -a -O cmd_record
[ INFO] [1579021261.961366553]: Recording to cmd_record.bag.
[ INFO] [1579021261.962496904]: Subscribing to /turtle1/color_sensor
[ INFO] [1579021261.964809471]: Subscribing to /turtle2/color_sensor
[ INFO] [1579021261.966782329]: Subscribing to /rosout
[ INFO] [1579021261.968599482]: Subscribing to /turtle2/pose
[ INFO] [1579021261.970367259]: Subscribing to /rosout_agg
[ INFO] [1579021261.972389384]: Subscribing to /turtle1/cmd_vel
[ INFO] [1579021261.975169187]: Subscribing to /turtle1/pose

路径重现

在bag包中已经记录了小乌龟的路径，然后通过调用bag包去实现小乌龟路径的重现，小乌龟会按照记录的路径重新运动，如下

 qqtsj � ~ � rosbag play cmd_record.bag 
[ INFO] [1579021485.400287473]: Opening cmd_record.bag

Waiting 0.2 seconds after advertising topics... done.

Hit space to toggle paused, or 's' to step.
 [RUNNING]  Bag Time: 1579021261.977381   Duration: 0.000000 / [RUNNING]  Bag Time: 1579021261.978402   Duration: 0.001021 / [RUNNING]  Bag Time: 1579021262.078691   Duration: 0.101311 / [RUNNING]  Bag Time: 1579021262.177369   Duration: 0.199988 / [RUNNING]  Bag Time: 1579021262.185319   Duration: 0.207938 / [RUNNING]  Bag Time: 1579021262.201285   Duration: 0.223904 / [RUNNING]  Bag Time: 1579021262.217652   Duration: 0.240271 / [RUNNING]  Bag Time: 1579021262.233162   Duration: 0.255782 / [RUNNING]  Bag Time: 1579021262.249374   Duration: 0.271993 / [RUNNING]  Bag Time: 1579021262.266055   Duration: 0.288674 / [RUNNING]  Bag Time: 1579021262.281470   Duration: 0.304090 /

 通过对小乌龟的控制，定向移动，路径记录，路径重现。对接下来ros机器人的研究有一定的帮助，会加深我们对机器人的理解。