《机器人操作的数学导论》笔记

 摘要

关于刚体运动：刚体运动和变换的描述，在机器人和slam中都会用到的知识，如：罗德里格斯变换，矩阵指数，旋量。

第二章  刚体运动 

第三章 刚体变换