OpenCV：直线拟合——cv::fitLine()详解

实现目的：有一系列的点，需要拟合出一条直线。

cv::fitLine()的具体调用形式如下：

void cv::fitLine(  
    cv::InputArray points, // 二维点的数组或vector  
    cv::OutputArray line, // 输出直线,Vec4f (2d)或Vec6f (3d)的vector  
    int distType, // 距离类型  
    double param, // 距离参数  
    double reps, // 径向的精度参数  表示直线到原点距离的精度，建议取 0.01。设为0，则自动选用最优值
    double aeps // 角度精度参数  表示直线角度的精度，建议取 0.01
); 

计算出的直线信息存放在 line 中，为 cv::Vec4f 类型。line[0]、line[1] 存放的是直线的方向向量，double cos_theta = line[0]; double sin_theta = line[1];。line[2]、line[3] 存放的是直线上一个点的坐标。

还不太理解输出的直线，为什么要用这种类型。可以避免得到竖直直线，斜率无法显示么？

如果在图中画出直线，会用到cv::line(image, point1, point2, cv::Scalar(0, 255, 0), 2, 8, 0);因此，需要输入直线上的两个点，才能画出直线。

    double cos_theta = line[0];
    double sin_theta = line[1];
    double x0 = line[2], y0 = line[3];

    double k = sin_theta / cos_theta;
    double b = y0 - k * x0;

    double x = 0;
    double y = k * x + b;

    cv::line(image, Point(x0,y0), Point(x,y), cv::Scalar(255), 1);