创建一个ROS包

创建一个ROS包
先前笔者不知道catkin到底是个什么东东，后来终于在官方网站上找到了答案，原来catkin是ROS的一个官方的编译构建系统，是原本的ROS的编译构建系统rosbuild的后继者。catkin的来源有点复杂，我们可以慢慢的讲一下其中的渊源。ROS来源于Willow Garage这个公司，他们希望借助开源的力量，使ROS发扬光大。而在英语中，willow的意思是柳树，catkin是柳絮的意思，为了纪念的作用吧，因而为这个软件命名为catkin。

这篇博客的主要内容是介绍如何使用catkin创建一个ROS包。一个catkin的包主要有以下几部分组成：（1）必须包括一个package.xml文件，（2）必须包括一个CMakeLists.txt文件，（3）在每一个文件夹下只能有一个包，且包不允许嵌套。一个最简单的包类似于如下的形式：
```
my_package/
  CMakeLists.txt
  package.xml
```
官网上推荐在catkin工作空间中使用catkin包，当然也可以独立使用catkin包，一个典型的工作空间结构如下：
```
workspace_folder/        -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       
```
-- 'Toplevel'
```
 CMake file, provided by catkin
    package_1
```
/
```
      CMakeLists.txt     
```
-- CMakeLists.txt file for package_1 package.xml -- Package manifest for
```
 package_1
    ...
    package_n
```
/
```
      CMakeLists.txt     
```
-- CMakeLists.txt file for package_n package.xml -- Package manifest for package_n
我们之前已经创建过一个空的工作空间：catkin_ws，下面我们来看一下如何在一个工作空间中创建一个包。在创建一个catkin包时需要使用catkin_create_pkg脚本。

首先进入到目录～/catkin_ws/src下，使用如下命令：
```
cd ~/catkin_ws/src
```
接着创建一个名字为beginner_tutorials的包，它直接依赖于以下三个包：std_msgs,rospy以及roscpp，使用如下命令：
```
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
```
在创建的beginner_tutorials文件夹下可以看到package.xml和CMakeLists.txt。catkin_create_pkg要求您给出包的名字，及选择性的给出所创建的包依赖于哪一个包。他的使用方法如下：
```
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
```
这样，我们的一个包就创建好了，我们可能会需要对包之间的依赖性做一下解释。我们可以使用rospack命令来查看包之间的依赖关系。查看直接依赖关系：
```
rospack depends1 beginner_tutorials
```
可以看到，返回的结果正是我们使用catkin_create_pkg时，所使用的参数。我们还可以直接在beginner_tutorials包下的package.xml中查看包的依赖关系。使用命令：
```
roscd beginner_tutorials
cat package.xml
```
结果如下：
```
<package>
...
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
...
</package>
```
在通常情况下，一个包所依赖的包又会依赖许多其它的包，这称为间接依赖。我们使用如下命令来查看rospy依赖的包：
```
rospack depends1 rospy
```
返回结果如下：
```
genpy
rosgraph
rosgraph_msgs
roslib
std_msgs
```
一个包可以有很多的间接依赖关系，我们可以使用命令：
```
rospack depends beginner_tutorials
```
来进行查看。返回结果如下：
```
cpp_common
rostime
roscpp_traits
roscpp_serialization
genmsg
genpy
message_runtime
rosconsole
std_msgs
rosgraph_msgs
xmlrpcpp
roscpp
rosgraph
catkin
rospack
roslib
rospy
```
接下来配置您的package.xml包，我们将会一个标签一个标签的分析这个xml文件。首先是description标签：
```
<description>The beginner_tutorials package</description>
```
在这个标签中的内容可以改变为任何的内容，不过一般是对这个包的一个简述，尽量简单就行。

接下来是maintainer标签：
```
 
  
  
  <maintainer email="user@todo.todo">user</maintainer>
```
这是一个很重要的标签，因为可以根据这个标签知道它的维护者，另外标签的email属性也是必须的，可有多个maintainer标签。

接下来是license标签：
```

  
  
  <license>TODO</license>
```
在后面的使用中，一般我们将license修改为BSD。

接下来是依赖性的标签：
```

  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
```
我们向里面添加了run_depend:
```
<run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>rospy</run_depend>
  <run_depend>std_msgs</run_depend>
```
好了，经过以上的步骤，我们的package.xml已经配置好了。

注意：其中的<!--这里是注释内容-->，一个package.xml中其实没有多少东西，大部分的都是注释信息。

总结：这部分主要讲解了ROS包的创建方法和包的依赖性的查询，同时讲解了包的清单文件package.xml的各个标签的意义。
相关阅读:
WDM驱动加载方式理解
 应用程序与设备对象交换数据的三种方法
 IRP完成例程返回值理解
 关于IoCallDriver使用的疑惑
 Ring0打开其他设备对象三种方式整理
 DPC和ISR的理解
 Windows驱动开发技术详解HelloWDM例子win7下无法安装
 wdk中ramdisk代码解读
 内核编程键盘过滤几种方法思路整理
 IOAPIC重定位中断处理函数思路整理
原文地址：https://www.cnblogs.com/stemon/p/4185475.html