一、电脑配置
系统：Ubuntu20.04.2 LTS
内存：8G
CPU：i7-6700@3.4GHz*8
GPU：NVIDIA GK208[GeForce GT 730]
二、预装软件
- Installing Ubuntu Linux
- Installing NVIDIA GPU Driver
- Installing Docker Engine
- Installing NVIDIA Container Toolkit
https://gitee.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/prerequisite_software_installation_guide.md
上面是预装软件的官方版本，都是必须安装的。
说明，我的电脑显卡是730，我安装的驱动版本是460，docker版本是20.10.5，开发套件按照官方给的安装即可
在预装软件的过程中对应好自己的显卡版本，不会出现特别奇怪的问题。
三、下载Apollo
下载了软件之后先配置一下docker
将当前用户组添加到docker中，并赋予其相应的权限
sudo gpasswd -a $USER docker
sudo usermod -aG docker $USER
sudo chmod 777 /var/run/docker.sock
命令完成后，重启计算机。
按照下面的连接下载Apollo，中间会出现的问题在下面进行解释。
https://gitee.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_software_installation_guide.md
出现的问题
1、从github下载缓慢，可以从gitee进行下载
2、启动Apollo开发docker容器和进入Apollo开发docker容器后，编译./apollo.sh build会出现问题
问题1、出现connect time out，特别是v2x的部分会出现jdk下载问题，可以通过提示的连接，手动下载相关文件，然后添加到报错的路径
问题2、internal compiler error:killed(program cc1plus)问题，这是因为交换空间不足（电脑内存8个g不够用）。解决办法可参考下面连接
参考博客https://blog.csdn.net/weixin_42489042/article/details/81534217
为了防止博客不可查，下面写下该博客的内容
1、创建交换文件
dd if=/dev/zero of=/tmp/mem.swap bs=3M count=4096 (增加12G)
2、查看分区大小
free -m
3、格式转换并挂载
mkswap /tmp/mem.swap
swapon /tmp/mem.swap
4、查看一下是否变大
5、交换空间在重启后会消失，所以在/etc/fstab文件中增加下面配置
/tmp/mem.swap swap swap defaults 00
参考博客https://blog.csdn.net/lzw5210/article/details/60140684/
经过将交换空间变大后，再进行编译，我用的编译命令时bash apollo.sh build
四、运行Apollo
完成编译后，就可以通过下面的连接进行运行了。
https://gitee.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_launch_and_run_apollo.md
出现的问题
1、不要忘记编译./apollo.sh build_opt_gpu
2、下载demo_3.5.record后，注意文件路径，退到apollo文件运行cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record -l