Arduino 各种模块篇 motor shield 电机扩展板(舵机、直流电机、步进电机party）

根据adafruit提供的代码。

利用ladyada提供的motor shield

 近距离全照：

将9g舵机接在

srv1处，（褐色为负极，红色正极，橙色信号线用来接受PWM指令）

将直流电机接在M2处，（正负极可以先不考虑，因为是直流电机）

步进电机自己占据了M3,M4.

步进电机的排线

详细属性地址：

http://www.adafruit.com/products/858#Technical Details

• Unipolar stepper with 0.1" spaced 5-pin cable connector
• 8 steps per revolution
• 1/64 geared down reduction
• 5V DC suggested operation
• Weight: 37 g.
• Dimensions: 28mm diameter, 20mm tall not including 9mm shaft with 5mm diameter
• 9" / 23 cm long cable
• Holding Torque: 150 gram-force*cm, 15 N*mm/ 2 oz-force*in
• Shaft: 5mm diameter flattened

组装拼成：

外接9v 1A 电源。

2011-9-5 23:06 上传

下载附件 (81.36 KB)

然后，三种电机开了个party！

利用的是Servo 库，和AFMotor 库（原因是用了adafruit motor shield)

// Adafruit Motor shield library
// copyright Adafruit Industries LLC, 2009
// this code is public domain, enjoy!

#include <AFMotor.h>
#include <Servo.h> 

// DC motor on M2
AF_DCMotor motor(2);
// DC hobby servo
Servo servo1;
// Stepper motor on M3+M4 64 steps per revolution
AF_Stepper stepper(64, 2); 　　　　　　// 不同的步进电机不同，我用的这款是64steps 一圈的。

void setup() {
  Serial.begin(9600);           // set up Serial library at 9600 bps
  Serial.println("Motor party!");
  
  // turn on servo
  servo1.attach(9);    // adafruit提供的shield 上面带的地一个舵机是就是在Arduino PWM口，Pin 9
   　　　　　　　　　　　　　　// 第二个舵机的位置，拓展板上是Servo2=》 在Arduino Uno上是Pin 10
  // turn on motor #2
  motor.setSpeed(200); 　　　　// 最高转速是255 （这个是由于实例对象motor来源的类AF_DCMotor 决定的
  motor.run(RELEASE);　　　　　　//
}

int i;

// Test the DC motor, stepper and servo ALL AT ONCE!
void loop() {
  motor.run(FORWARD);
  for (i=0; i<255; i++) {
    servo1.write(i);
    motor.setSpeed(i);  
    stepper.step(1, FORWARD, INTERLEAVE);
    delay(3);
 }
 
  for (i=255; i!=0; i--) {
    servo1.write(i-255);
    motor.setSpeed(i);  
    stepper.step(1, BACKWARD, INTERLEAVE);
    delay(3);
 }
 
  motor.run(BACKWARD);
  for (i=0; i<255; i++) {
    servo1.write(i);
    motor.setSpeed(i);  
    delay(3);
    stepper.step(1, FORWARD, DOUBLE);
 }
 
  for (i=255; i!=0; i--) {
    servo1.write(i-255);
    motor.setSpeed(i);  
    stepper.step(1, BACKWARD, DOUBLE);
    delay(3);
 }
}