物距就是指物体到透镜光心的距离．
世界坐标系( Xw, Yw, Zw)：是由用户定义的世界三维坐标系，满足右手法则
相机坐标系( Xc, Yc,, Zc)：以相机的光心作为原点，ｚ轴与光轴重合，与垂直于成像平面，且取摄影方向为正方向，Ｘ，Ｙ轴与图像屋里坐标系的ｘ，ｙ轴平行．
图像坐标系:
图像像素坐标系( u, v ): 以图像左上角为原点, 以像素为坐标单位的指教坐标系, u, v 分别表示像素在数字图像中的列数和行数.
图像物理坐标系( x,y) : 以光轴与像平面的焦点为原点, 以mm毫米为单位的指教坐标系,其x,y两轴分别于u,v两轴平行.
相机标定
在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定（或摄像机标定）。
亚像素:
面阵摄像机的成像面以像素为最小单位。例如某CMOS摄像芯片，其像素间距为5.2微米。摄像机拍摄时，将物理世界中连续的图像进行了离散化处理。到成像面上每一个像素点只代表其附近的颜色。至于“附近”到什么程度？就很困难解释。两个像素之间有5.2微米的距离，在宏观上可以看作是连在一起的。但是在微观上，它们之间还有无限的更小的东西存在。这个更小的东西我们称它为“亚像素”。实际上“亚像素”应该是存在的，只是硬件上没有个细微的传感器把它检测出来。于是软件上把它近似地计算出来。