ubuntu16.04 安装kinect v1驱动
文中所要下载的包在网盘中可以找到
全部版本软件包网盘飞机票：https://pan.baidu.com/s/1gd9XdIV
博主所用版本软件包网盘飞机票：https://pan.baidu.com/s/1UbpuiFYWv7euPj7-uXm7Uw
一. 安装libfreenect
1. 安装必要工具
1 sudo apt-get install g++ python libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev openjdk-8-jdk doxygen graphviz mono-complete
2. 安装libfreenect
1 git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect.git
2 cd libfreenect
3 mkdir build
4 cd build
5 cmake -L ..
6 make
7 sudo make install
3. 安装Udev规则
将~/libfreenect/platform/linux/udev/下的51-kinect.rules复制到/etc/udev/rules.d/下
1 sudo cp ~/libfreenect/platform/linux/udev/51-kinect.rules /etc/udev/rules.d/
二. 安装Openni
下载OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10.tar解压得到OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10文件夹
1 cd OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10
2 sudo ./install.sh
三. 安装Sensor(更改：这一步出错，Sensor和Openni的版本之间是相互匹配的。不能用5.1.6.6这个版本，请看后面补充)
下载Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.6.6.tar.bz2解压得到Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.6.6文件夹
1 cd Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.6.6
2 sudo ./install.sh
四. 安装NITE
下载NITE-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.2.23.tar解压得到NITE-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.2.23文件夹
1 cd NITE-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.2.23
2 sudo ./install.sh
五. 运行示例
1. 连上kinect数据线,执行以下命令
1 roslaunch openni_launch openni.launch
在另一个终端执行
1 cd ~/OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10/Samples/Bin/x64-Release
2 ./NiViewer
2. 显示RGB图像等
参考教程飞机票：https://blog.csdn.net/x_r_su/article/details/52904113
第三步更改：
在用这个Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.6.6版本之后，在运行示例的时候会一直报错
1 open failed : bad parameter sent to the device
查了很久之后，认为可能是Openni、Sensor和NITE之间版本的匹配关系
因为自己看见其他博客的版本与我的版本只有Sensor不同。所以想尝试一下改一下版本。
步骤更正为：
下载Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1.tar.bz2解压得到Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1文件夹
1 cd Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1/
2 sudo ./install.sh
参考文章飞机票：
https://github.com/OpenKinect/libfreenect#fetch-build
https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/48013959