ubuntu16.04源码编译安装turtlebot
在安装完ros之后，就想跟着《ROS by example》里一样，跑跑turtlebot的demo
但是发现书里讲的都是14.04的安装过程。所以就想记录自己在16.04上源码编译的过程。
源码编译过程使用wstool下载源码的速度取决于网络
一. 安装前的必要准备
1 sudo apt-get install python-wstool
二. 源码编译rocon
1 mkdir ~/rocon
2 cd ~/rocon
3 wstool init -j5 src https://raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/release/kinetic/rocon.rosinstall
4 source /opt/ros/kinetic/setup.bash
5 rosdep install --from-paths src -i -y
6 catkin_make
在执行完编译的时候，可能会报错：找不到pyrcc5。使用以下命令行解决：
1 sudo apt-get install pyqt5-dev-tools
然后再重新编译。
三. 源码编译kobuki
1 mkdir ~/kobuki
2 cd ~/kobuki
3 wstool init src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/kinetic-devel/rosinstalls/kinetic/kobuki.rosinstall
4 source ~/rocon/devel/setup.bash
5 rosdep install --from-paths src -i -y
6 catkin_make
在最后一步编译的时候，会有两个warning。对于后来的使用没有影响，便没有管它了。
四. 源码编译turtlebot
1 mkdir ~/turtlebot
2 cd ~/turtlebot
3 wstool init src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/kinetic-devel/rosinstalls/kinetic/turtlebot.rosinstall
4 source ~/kobuki/devel/setup.bash
5 rosdep install --from-paths src -i -y
6 catkin_make
同样，会有几个warning。
五. 添加环境变量
1 echo "source ~/turtlebot/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
2 source ~/.bashrc
六. 设置Udev规则
1 rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
七. 测试
将USB线连上电脑
1. 输入检测指令，会显示有对应的设备/dev/kobuki
1 ls /dev/kobuki
2. 启动roscore
1 roscore
3. 启动turtlebot
1 roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
4. 启动遥控控制
1 roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
点击键盘“i”前进
参考文章飞机票：
https://blog.csdn.net/yinxingtianxia/article/details/80267536
https://blog.csdn.net/He3he3he/article/details/80969044
http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installation
https://github.com/robotics-in-concert/rocon/tree/release/kinetic
https://github.com/yujinrobot/yujin_tools/tree/kinetic-devel
https://blog.csdn.net/holiday_chan/article/details/72803678