1.马达 MOTOR 可以等效成一个电感
为了当驱动电流截止时候，等效电感迅速放电，可反向并联一个二极管
2.电源模块： Q1作开关管，通过PWM调节Ve到+5V（也可以其他电压值）
射极输出：
3三极管导通条件：Ibe>=1mA; Vbe>=0.7V.
三极管BE,CE,BC之间都有寄生电容存在。
4三极管防雷击设计：基级避免高阻态；基级接下拉电阻到GND。
左边接5V，为高；接到GND为低；若悬空，相当于串了个无穷大的电阻到5V或地，称为高阻态，电压随机，易受环境干扰，故一般要避免。
若左边接到5V或者GND，发生雷击，雷击高压就会 导入到电源中或者GND里（因为地和电源中阻抗都很小）；若左侧悬空，高阻态，雷击高压只能往右侧器件上泄，易造成器件损坏。
图1：接VCC 图2：接GND 图3：高阻态
所以，设计电路时候，尽量做成两态（高或者低），避免悬空高阻态。
三极管B级接下拉电阻R1到GND，两个作用：1.防雷击保护三极管 2.BE之间存在寄生电容，下拉电阻提供一个泄电荷通路，保护了三极管
下拉电阻阻值计算：
Vb暂时看做0.7V，R1压降就为11.3V，电流1.13mA,下拉电阻R=0.7/1.13*1000=620R,故下拉电阻最小为620R。
考虑到下拉电阻太小，流过的电流就大，会增加功耗；下拉电阻太大，分压导致Vb会太高容易击穿BE之间；BE之间寄生电容泄电荷时间不宜太长，故下拉电阻不宜过大。故需要综合考虑。一般取2K。
5.滤波
机械按键开关的时候，会有杂波（手抖），需要滤波。----接电容到GND （硬件延时滤波）
右上波形为不接电容时候，右点波形；右下波形为接了电容，电压不会突变，右点的波形。电容左边串联的电阻越大，电容越大，右下波形上升段越缓；反则反之。
右下波形充电电压上升时间（电容充放电时间）： t3=5RC（实际上）但是为了简便，一般把作t3=RC. 一般杂波在1us内，故在t3内把杂波滤掉，t3需要大于1us，一般取t3=RC=5us。 已知R=1K，由此，C=5nF。取标称电容4.7nF。
马达运行红灯亮，不运行绿灯亮，这里利用了二极管D2的钳位特性（压降0.7V）。
NPN管：（上图）
负载放在C级，E级直接接到GND，比较好计算且可以工作在饱和区。集电极输出好算。
（三极管选择集电极输出模式，相当于一个恒压源）
（三极管选择射极输出模式，相当于一个恒流源）
P管集电极输出：
P管射极输出输出：
PNP管：
应用电路：
三极管的BE之间存在寄生电容，BE之间可看做一个二极管并联一个寄生电容。故压差小于0.7V以前先对电容充电。
N管射极输出：
此处，左边的三极管单纯作电压变换作用，不需要饱和，Ibe不需1mA（需在上图R1和三极管B级之间串电阻，约20K可adj），但是Ice需要1mA;
右边的三极管作电流放大作用放大管，需要工作在饱和区，Ibe(也就是前级的Ice)需要1mA。
N管集电极输出：不适合 因为马达要12V压差，不好达到，和P管射级输出一样，马达的压降不到12V。
结论：（三极管作开关管）
P管适合集电极输出，（首选，因为电路简单）
N管适合射级输出。
RC低通滤波：电容充放电时间常数τ=RC=4.7us
鲁棒性：电路或者程序的强健性，当有扰动时候，是否还能正常工作。
为了当关断马达时，C5的电容的电压不影响马达，必须为其提供一个泄电荷的电路，于是就有了上两个图（右图为最终版）。
5.电感
特性1：电感电流不会突变
特性2：电感感应电流总是阻碍电流变化
特性3：电感是储能元件且本身不好耗能
特性4：UL=Ldi/dt，电感感应电动势与di/dt成正比。