CAN波特率设置

通过对CAN位定时寄存器CANBIT以及CAN波特率预分频扩展寄存器CANBRPE的设置可以得到需要的CAN通信波特率。

CAN的位定时配置不当，将使得CAN模块无法按照目标波特率接入CAN网络，将导致CAN节点无法通信正常。

根据CAN规范，位时间被分成4个时间段：同步段（Sync_Seg）、传播时间段（Prop_Seg）、相位缓冲段1（Phase_Seg1）和相位缓冲段2（Phase_Seg2）

每个段由具体、可编程数量的时间份额（time quanta）组成，时间份额是位时间的基本时间单元，它的长度（t_q）由CAN控制器的系统时钟（f_can）和波特率预分频器BRP定义：t_q=BRP/f_can

CAN模块的系统时钟f_can是其CAN模块时钟（CAN_CLK）输入的频率。

各参数取值范围：

参数                         范围                   编程值                     说明

BRP                        1~64                   0~63                    波特率分频器，定义时间单元t_q的时间长度

Sync_Seg               1t_q                                                  固定长度，总线输入与系统时钟同步

Prop_Seg               1~8t_q                  0~7                      补偿物理延时时间

Phase_Seg1          1~8t_q                  0~7                      相位缓冲段1，补偿边沿阶段的误差，可通过同步暂时延长

Phase_Seg2          1~8t_q                   0~7                      相位缓冲段2，补偿边沿阶段的误差，可通过同步暂时缩短

SJW                       1~4t_q                   0~3                       同步跳转宽度，不能比相位缓冲段长

位时间长度为：[TSEG1+TSEG2+3]t_q或[Sync_Seg+Prop_Seg+Phase_Seg1+Phase_Seg2]t_q

位定时配置的编程是由两个CANBTR决定的：Prop_Seg与Phase_Seg1 的和（作为TSEG1）与Phase_Seg2（作为TSEG2）组合成一个字节，而SJW与BRP组合成另一个字节。

SAMP  TSEG22  TSEG21  TSEG20  TSEG13  TSEG12  TSEG11  TSEG10

SJW1   SJW0      BRP5       BRP4      BRP3       BRP2       BRP1      BRP0

将结果配置写入寄存器：((TSeg2-1)<<12)|((TSeg1-1)<<8)|((SJW-1)<<6)|(BRP-1)

参数的计算步骤

1、首先计算CAN时钟和波特率的比值

2、根据比值确定BRP和时间量子的数目，一个位时间总的时间份额值可以设置在8~25的范围内

3、Sync_Seg的值固定为1tq，量子数目减1后再分配

4、Prop_Seg其长度视系统测量的延迟时间而定，必须为可扩展的CAN总线系统定义最大的总线长度和最大的节点延迟。

5、Prog_Seg<=Phase_Seg1<=Phase_Seg2；Phase_Seg1=Phase_Seg2 或者 Phase_Seg1+1=Phase_Seg2

6、Phase_Seg2不能比CAN控制器的信息处理时间短

7、同步跳转宽度SJW取4和 Phase_Seg1中小的那个

总的来说，波特率BitRate=Fpclk/((BRP+1)*((TSEG1+1)+(TSEG2+1)+1)

举例说明：

参考来源：http://www.docin.com/p-498322094.html

                 https://blog.csdn.net/sudogod/article/details/15503867