CM3 内核的处理器，内部包含了一个 SysTick 定时器，（SysTick 的时钟源自 HCLK 的 8 分频，8个系统时钟周期systick跳一个，即8*1/72M=1/9 us）SysTick 是一个 24 位的倒计数定时器，当计到 0 时，将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在 SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。
利用 STM32 的内部 SysTick 来实现延时的，这样既不占用中断，也不占用系统定时器。因为在 ucos 下 systick 不能再被随意更改，如果我们还想利用 systick 来做 delay_us 或者delay_ms 的延时，就必须想点办法了，这里我们利用的是时钟摘取法。以 delay_us 为例，比如delay_us （50），在刚进入 delay_us 的时候先计算好这段延时需要等待的 systick 计数次数，这里为 50*9 （假设系统时钟为 72Mhz，那么 systick 每增加 1，就是 1/9us） ，然后我们就一直统计 systick的计数变化，直到这个值变化了 50*9，一旦检测到变化达到或者超过这个值，就说明延时 50us时间到了。———实质上就是不改变systick基本单位时长，以基本单位时长为基本元做多次到达摘取。