知识碎片：
#实时操作系统的两个基本要求是：1）.逻辑或者功能正确 2）.时间正确
#系统的实时是一个相对的概念
#实时的含义是指计算机系统完成任务的时间可预知，并且小于任务所要求的最低时限的系统就是实时系统。
#实时系统特点：确切的完成期限 实时任务不可逆 任务大多由外部事件激活
#实时操作系统应该满足5个条件：多任务、内核可剥夺、任务切换时间可预知、中断延迟可预知、系统服务所需时间尽量短且可预知。
当系统在“进程调度 中断响应和处理 运行到临界代码段 DMA期间”这称为不可剥夺窗口，原语。
PS：在硬实时OS中不用DMA
3种可剥夺性的思路：完全不顾的抢断、在原语后抢断、分组分优先级依次抢断。
实时调度包含静态调度和动态调度，静态的主要是RM算法，动态的主要是EDF算法，还有其他的比如可达截止期限最早优先算法 最小裕度算法。
实时进程的可调度性判断：公式如图 ？
实时系统的时钟 +时钟的精度 +实时系统的存储管理（硬实时OS不使用页段式虚拟存储管理：这是由于闪存速度的限制。） +页面交换技术是对实时性的最大破坏
重点：实时性取决于 中断延时的时间（发生中断，CPU不会立即响应，需要等待开中断等） +进程延时（等待被调度，因为会遇到原语，所以要等待） +（进程切换的时间，或者说进程调度的时间）
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