http://blog.renren.com/share/221002615/11483613167 来自张涛的日志
现象：CAN总线在线上设备热插拔或长时间运行后出现总线异常情况，有时不能发送和接收，有时只能发送不能接收。
分析：
经过观察，发现出现只能发送不能接收的情况是由于没有调用中断服务造成的，而在整个驱动中并没有其它地方会异常释放中断，所以断定为mcp2515本身没有发出中断；查看芯片手册，发现在CANINTF中断标志位寄存器中有两个错误中断标志位，其它五个为正常情况下的中断标志位，驱动中并没有对错误中断进行处理，造成的结果是总线中发生错误后，错误中断没有处理，CANINTF中的错误标志位始终没有被清除，造成其它中断被堵塞，因此无法接收数据；而长时间动行后，错误中断计数器达到一定值后，总线就被关闭，所以会出现收发都不正常的情况。
解决办法：最简单的办法就是处理错误中断，在出现错误后重置mcp2515芯片。
结果：使用以上办法后，热插拔总线设备并不会出现总线异常情况。