详细参见：https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5103512.html
基于高博详细介绍如上网址，以下为为了下次使用，节约时间，方便使用。
doxygen是一个自动文档生成工具，根据代码里写的注释，自动生成html和latex格式的文档。通常是给c++用的，通常是出html格式的，你看到的pcl网上文档就是拿doxygen生成的。
1、在Ubuntu下安装：
sudo apt-get install doxygen doxygen-gui
2、在要生成文档下，新建doc。
3、打开gui面板
$doxywizard
4、Step1：输入到文件夹到doc文件下
5、源代码目录source code directory，写到文件夹到src下，并钩上Scan recursively，表明我们要扫描子文件夹。
6、切到Run，点“Run doxygen"，然后点“show html output"，就可以在浏览器里看到文档啦。
如果你下一次想直接看，直接打开doc/html/index.html就可以了！
看Classes。