折腾了2个晚上无刷电调(ESC)，电机终于转起来了，特此记录一下

昨天折腾了一个晚上电机就是一直每隔两秒钟响一次，意思就是没有收到任何油门信号。 我只把电调的信号线接到树莓派上的pwm引脚上，只接了这一根线。所有问题都因为这一根线引的货。

切记：一定要把电调信号线的gnd线接上要不然根本没法设定行程。

要注意几个问题:

1.首次接通电调必须设定行程，行程设定过程中可能会出现连续急促的 滴，滴，滴，滴，大概有N声，这是因为油门行程设置最低点的时候油门最低点的值太低了，我这里用30的占空比来设定最低行程

2.最好使用400hz频率来设置，因为400hz的周期是2.5ms ,而电调的中油门的范围是1.0-20ms之间，请看好了，是之间。也就是1.1-1.9ms 所以400hz频率是最接近这个范围的,当然你也可以测试更高的频率.

3.电调必须接上电机，然后在通电，单接电调是无法调试的(写给小白)

4.行程设定过程中，是必须限设置油门上限，然后在设置油门下限。油门上线设置成功会有2声连续的"哔哔 "，然后这时候是设置油门下限，设置成功会有两声连续"哔哔"和一声长的哔,到此设定完成

motor_pin = 12;
GPIO.setup(motor_pin, GPIO.OUT);

motor = GPIO.PWM(motor_pin, 400)

def myprint(msg):
    sys.stdout.write(msg+" ");


def changePower(power):
    motor.ChangeDutyCycle(0.002/(1.0/power*100))

motor.start(0)

#最高油门设定,这里最高油门的占空比是96
motor.ChangeDutyCycle(96)
#changePower(90)
time.sleep(3);
myprint("hight is finish");

#最低油门设定 占空比30
motor.ChangeDutyCycle(30)
#changePower(10)
time.sleep(6);

#motor.ChangeDutyCycle(0)
#changePower(10)
#time.sleep(3);

myprint("low is finish");

#设定完毕，测试油门，一点一点增加
for dc in range(20, 80, 1):
    motor.ChangeDutyCycle(dc)
    myprint("dc:"+str(dc))
    time.sleep(0.3);

#time.sleep(10)
motor.stop()