1 ROS中CMakeLists.txt中的project（name）和add_executable(name-exe)这两个名字应该是不同的。
2 ROS中的subscriber需要ros::spin();
3 包含消息类型
#include <package_name/type_name.h>
如 #include <geometry_msgs/Twist.h>
包含这个东西，会定义一个类：
geometry_msgs::Twist
4 区分节点名称，可执行文件名称和包名称
ns是命名空间名称，可以随意指定，name是基本名称，不能包含/
5 全局名称，相对名称和私有名称，对节点和话题是不同的。
改变ros::init中的东西，是改变节点的名称，而且是基本名称，通过__ns来改变默认的命名空间
nodehandle中的名称，是话题的名称，可以为相对，绝对，私有等名称。不仅如此，还有从subscriber中的topic_name中修改，可谓组合多样。
私有名称就是在话题名称前面加了一个节点名称
remap的时候是把绝对名称remap了，而相对名称不一定行
6 ros::spin()是把权限给ros，让它处理回调函数！