Ubuntu16.04 + ROS下串口通讯

本文参考https://blog.csdn.net/weifengdq/article/details/84374690

由于工程需要，需要Ubuntu16.04 + ROS与STM32通讯，主要有两种方案解决通讯，一种是在STM32上加载ROS库让STM32作为一个节点，发布自己的主题消息，在ROS上订阅STM32上发布的主题就可以接受消息，STM32订阅ROS上的主题即可接收消息。另一种方法是在ROS串口输出数据，STM32通过普通串口形式接收字符串。下面是我通过Ubuntu16.04 +  ROS通过串口助手测试ROS上收数据。

1、建立新的工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2、打开catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

3、在src内创建一个C++工程

catkin_create_pkg serial_communication roscpp std_msgs
cd serial_communication/src	
touch serial_communication.cpp
gedit serial_communication.cpp 

4、编辑serial_communication.cpp 内容如下:

#include <string>
#include <ros/ros.h> // 包含ROS的头文件
#include <boost/asio.hpp> //包含boost库函数
#include <boost/bind.hpp>
#include "std_msgs/String.h" //ros定义的String数据类型

using namespace std;
using namespace boost::asio; //定义一个命名空间，用于后面的读写操作

unsigned char buf[12]; //定义字符串长度

int main(int argc, char **argv)
{

  ros::init(argc, argv, "serial_communication"); //初始化节点
  ros::NodeHandle n;

  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); //定义发布消息的名称及sulv

  ros::Rate loop_rate(10);

  io_service iosev;
  serial_port sp(iosev, "/dev/ttyACM0"); //定义传输的串口
  sp.set_option(serial_port::baud_rate(115200));
  sp.set_option(serial_port::flow_control());
  sp.set_option(serial_port::parity());
  sp.set_option(serial_port::stop_bits());
  sp.set_option(serial_port::character_size(8));

  while (ros::ok())
  {
    //write(sp, buffer(buf1, 6));  //write the speed for cmd_val
    //write(sp, buffer("Hellq world", 12));
    read(sp, buffer(buf));
    string str(&buf[0], &buf[11]); //将数组转化为字符串
    //if (buf[10] == '
')
    {
      std_msgs::String msg;
      std::stringstream ss;
      ss << str;

      msg.data = ss.str();

      ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); //打印接受到的字符串
      chatter_pub.publish(msg);         //发布消息

      ros::spinOnce();

      loop_rate.sleep();
    }
  }

  iosev.run();
  return 0;
}

5、保存后, 打开 ~/catkin_ws/src/serial_communication/CMakeLists.txt, 最后面加上:

add_executable(serial_communication src/serial_communication.cpp)
target_link_libraries(serial_communication ${catkin_LIBRARIES})

6、编译工作空间

cd ~/catkin_ws
catkin_make

7、开启一个新的终端 输入：

roscore

8、新开启另一个终端 输入：查看端口号

ls -l /dev |grep ttyUSB

9输入：   启动串口看是否有报错

rosrun serial_communication serial_communication

如出现下图，是因为端口号没有获取读写权限

10、输入：  获取权限

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

11、最后结果：      使用串口发送的HELLO WORLD