串级调节系统参数整定方法（串级调节器参数整定）

串级控制系统由单回路调节器（作为主调节器）和外给定调节器（作为副调节器）彼此串接组成双回路调节系统，主调节器的控制输出作为外给定调节器的设定值，外给定PID调节器的控制输出送往控制调节结构。
串级调节系统参数整定一般采用两步法和一步完成，串级调节系统与单回路调节系统参数整定思路和方法不同，云润仪表以图文形式介绍这两种串级调节系统参数整定方法，希望对大家有所帮助。

两步法整定串级调节系统PID参数
步骤如下:
1、将串级调节系统主环闭合，主调节器和副调节器的积分时间放最大，微分时间放最小。
2、将主调节器的比例度放100％刻度上，按某种衰减比（如4：1）整定副环（整定时副调节器的比例度由大往小逐步变化），求取该衰减比下副调节器的衰减比例度δ_2s和衰减操作周期T_2s。
3、将副调节器（外给定调节器）比例度置于δ_2s位置，用同样的方法和衰减比整定主环，求取该衰减比下主调节器（单回路调节器）的衰减比例度δ_1s和衰减操作周期T_1s。


 
4、由所得的δ_2s、T_2s和δ_1s、T_1s数据，结合调节器的选型，按实验时所选择的衰减比，选择适当的经验公式，求出主调节器和副调节器的整定参数。
                     4：1衰减曲线法PID参数整定经验公式

调节规律	调节器参数
	比例度δ，单位：％	积分时间Ti，单位：min	微分时间Td，单位：min
P	δs	---	---
PI	0.2×δs	0.5×Ts	---
PID	0.8×δs	0.3×Ts	0.1×Ts

                       10：1衰减曲线法PID参数整定经验公式

调节规律	调节器参数
	比例度δ，单位：％	积分时间Ti，单位：min	微分时间Td，单位：min
P	δss	---	---
PI	1.2×δss	2×Tr	---
PID	0.8×δss	1.2×Tr	0.4×Tr

5、按照“先副后主”与“先比例次积分后微分”的次序，将计算出的主调节器和副调节器参数设定好。
6、观察自动调节系统控制过程，必要时对调节器参数进行适当调整。

一步整定法整定串级调节系统PID参数
步骤如下：
1、首先根据副环参数的类型，按经验法选择好副调节器比例度。
2、将副调节器按经验值设定好，然后按简单调节系统（单回路调节系统）单回路调节器参数方法整定主调节器参数。
3、观察调节系统调节过程，根据主调节器（单回路调节器）和副调节器（外给定调节器）放大系数匹配的原理，适当整定主、副调节器参数，使主参数品质最好。
4、串级调节参数整定过程中如出现振荡，可将主调节器或副调节器任一参数加大，即可消除系统振荡。如果出现剧烈振荡，可将系统转入人工手动操作，待生产稳定之后，重新投运和整定。

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