在LKSNAPSHOT.cpp中解析接收串口的字符串时有一句：
string cmd = msg.substr(cmdstr.length()+1,cmdstr.length()-cmdstr.length()-1)；
怀疑substr的参数写错了，然后查到相关资料，发现当长度大于字符串的长度或者小于0时，其默认至字符串末尾，因此该行语句能正常工作。
具体的说法如下：
这个函数的原型是substr（size_type off,size_type count)
第一个参数表示在string的char数组中的偏移量，count是从这个偏移的位置开始，字串的长度。
这两个参数的错误使用将导致程序crash或者获得错误的结果。
主要两种错误情况，off大于数组的长度或者小于0，和count大于字符串的长度或者count小于0
对于off的错误，当其大于数组的长度是，即是数组越界错误，程序crash。
当提供的off小于0时，由于参数类型为unsigned int，所以将做强制转化，off变为一个很大的整数，因而还是导致越界错误，程序crash。
对于count的错误，当 count + off大于数组的长度时，substr内部会先判断是否其超过数组的长度，如果超过，其将按照数组的最大下标处理。因而其等同于substr（off，string.size()-off);
同理，当count小于0时，其将转化为一个很大的整数，结果还是等同于substr（off，string.size()-off);
综上，在使用该函数时，一定要注意传入的参数，以防止程序crash，或者获得错误的结果。