voxel体素网络滤波器

1.简介

在进行建图的时候,由于多个视角内存在视野重叠,即多个摄像头看到同样的像素点,这样在重叠区域内会存在大量的位置十分相近的点,这会占用很多内存空间.体素网络滤波保证了在某个一定大小的立方体内只有一个点,这相当于对三维空间进行了降采样,从而节省了很多的存储空间.

2.核心代码

  pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor;
  sor.setInputCloud (cloud);//输入
  sor.setLeafSize (0.01f, 0.01f, 0.01f);//分别率,越小越密,参数分别是xyz
  sor.filter (*cloud_filtered);//输出

看下效果图: