1. 高精度惯导模块
此模块用于感知飞行器自身姿态，惯导模块与大地坐标系为参考系，能够精准测量自身的位移/角度等的变化速率，再加上时钟模块，也可以测量观测量一定时间段的变化幅度。所有的控制量，会转变成惯导模块的的目标量，如，无人机需要抗风，此时惯导模块的目标就是：与大地坐标系的位移，角度都为0，或，人工控制飞行器前进时，惯导模块的目标就是，以合适的偏角，合适的速度向某个方向前进。那么到底需要以什么样的角度和速度去完成惯导模块的目标呢？
2. 精准的运动学，动力学模型
拿四轴飞行器举例，飞行器的所有动力，均来自四个螺旋桨，当飞行器向前方飞行时，飞行器绝对不是以Z轴垂直于地面的姿态去飞行，而是后方螺旋桨略高，将这个垂直于螺旋桨的“升力”，分解成前进方向的“力”和保持飞行器不至于坠落的“升力”，运动学模型就是配合控制算法使飞行器稳定的达成目标的“大脑”，而动力学模型和运动学模型的目的一样，只是从不同的方向去考虑问题
3. 高效的控制算法
如果把运动学/动力学模型比喻成“大脑”，那么控制算法就像是一只手，对于飞行器来讲，控制算法具体作用到一个螺旋桨上，其目的就是很好的执行由模型计算出的控制量，要求延迟小，不震荡，响应迅速等