上篇文章使用了日本人开发的库，对话题发布与订阅做了个简单的测试使用
今天我要讲解的是另一个库——ROS.NET
Github地址：https://github.com/uml-robotics/ROS.NET
我也对该库，做了简化改善，改成了.NET5平台。对与Publisher、Subscriber、Service以及ServiceClient都做了测试
Gitee地址：https://gitee.com/zjwno1/RosSharp
目前该库支持 .netcore 3.0、.netcore 3.1 、.net5 、.netframework 4.0 、.netframework 4.5 、.netframework 4.6使用
我们这篇文章主要是.NET5下使用
NuGet使用
Install-Package ROS.Sharp -Version 1.1.0
使用方式
1.安装最新版VS2019,不是最新版就更新一下，别问我为什么，因为旧版不支持.NET5
2.Linux下安装.NET5 环境
sudo snap install dotnet-sdk --channel=5.0/stable --classic
3.打开代码,修改Demo中的各个地址
4.发布
生成完后将可执行文件传到Ubuntu中运行即可
其他的不多说，之前的两篇文章已经够明白了，还是不会使用的话，回炉重造吧