ROS的安装和卸载

Robot Operating System (ROS) 是一个得到广泛应用机器人系统的软件框架，它包含了一系列的软件库和工具用于构建机器人应用。从驱动到最先进的算法，以及强大的开发者工具，ROS 包含了开发一个机器人项目所需要的所有东西。且它们都是开源的。

ROS 虽然名为机器人操作系统，但它与我们一般概念中的操作系统，如 Windows，Linux，iOS 和 Android 这些。Windows，Linux，iOS 和 Android 这些操作系统为我们管理计算机的物理硬件资源，如 CPU、内存、磁盘、网络及外设，提供如进程、线程和文件这样的抽象，并提供如读文件、写文件、创建进程、创建线程及启动线程这样的操作。ROS 所工作的层级并没有这么低，它基于一般概念中的操作系统来运行，官方推荐基于 Ubuntu Linux 运行，并在 Ubuntu Linux 操作系统提供的抽象和操作的基础之上，提供了更高层的抽象，如节点、服务、消息、主题等，以及更高层的操作，如主题的发布、主题的订阅、服务的查询与连接等操作。同时 ROS 还提供开发机器人项目所需的工具和功能库。

ROS 发行版是一个版本标识的 ROS 包集合，这些与 Linux 发行版（如 Ubuntu）类似。ROS 发行版的目的是让开发者可以基于一个相对稳定的代码库来工作，直到他们可以平稳地向前演进。一旦发行版发布，官方就会限制对其的改动，而仅仅提供对于核心包的 bug fixes 和非破坏性的增强。

当前（2018-01-28） ROS 系统已经发布了多个版本。ROS 最新的一些版本如下：

ROS 基本上保持每年一个新版本，每两年一个长期发行版的发布节奏。关于 ROS 版本发布的更多内容，如更多的发行版的介绍，发布的计划等，可以参考 ROS 官方站点的 Distributions 主页。

目前官方推荐使用最近的一个长期支持版本，即 ROS Kinetic Kame，求新的同时兼顾稳定性无疑应该采用这一版本，如果想要尝试最新的功能特性则可以使用最新的发行版 ROS Lunar Loggerhead。

ROS 的安装步骤如下。

ROS kinetic官网：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

1. 配置Ubuntu的资源库："restricted"，"universe"和"multiverse"。一般情况是不用配置的，参考下图红色框部分。
如果没有配置，可以参考Ubuntu官网
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2. 安装：

参见：https://blog.csdn.net/weixin_39036700/article/details/81629810

1.设置安装源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.设置key
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
3.安装
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

独立的包安装：可以安装一个特定的 ROS 包（用实际的包名来替换下面的命令中的 “PACKAGE”）。

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

如：sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

要找到可用的包，可以使用：apt-cache search ros-kinetic

4.初始化
sudo rosdep init  （安装一次后只能运行一次，若重新安装选择跳过或卸载）
rosdep update

结果：

Add distro "groovy"
Add distro "hydro"
Add distro "indigo"
Add distro "jade"
Add distro "kinetic"
Add distro "lunar"
Add distro "melodic"

updated cache in /home/ubuntu1604/.ros/rosdep/sources.cache

若出现time out 或错误，重试几遍


5.配置环境变量
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
打开另一个终端：
source ~/.bashrc
 

如果安装了多个 ROS 发行版，则 ~/.bashrc 必须只 source 当前正在使用的那一版的 setup.bash。

如果你只想要修改当前 shell 的环境，则输入如下的命令来替换上面的命令：source /opt/ros/kinetic/setup.bash

6.安装rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall

构建包所需的依赖

到这一步，应该已经安装好了运行核心 ROS 包的所有东西。要创建和管理你自己的 ROS workspace，还有单独发布的许多的工具。比如，rosinstall 是一个常用的命令行工具，使你可以通过一个命令为 ROS 包简单地下载许多源码树。

要安装这个工具及其它的依赖以构建 ROS 包，则运行：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
完成完整的 ROS 安装之后，可以对安装做一个简单的测试。可以通过 roscore 和 turtlesim 来做测试。

3. 卸载：

sudo apt-get purge ros-*
sudo rm -rf /etc/ros
gedit ~/.bashrc

找到：带有kinetic的那一行删除，保存，然后：

source ~/.bashrc

4. 测试ROS安装成功
1) 打开Termial，输入以下命令，初始化ROS环境：

roscore

2) 打开新的Termial，输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

​

3) 打开新的Termial，输入以下命令，可以在Termial中通过方向键控制小乌龟的移动：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

​
4) 打开新的Termial，输入以下命令，弹出新的窗口查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph