原来是 Servlet、JSP 与 Spring 的版本之间的匹配出了问题。众所周知，2018 年，Java EE 改名为 Jakarta EE。这导致一些 JAR 包的包名也在之后的版本中进行了更改。这对本项目的影响是，Spring 本身是不含 Servlet、JSP 的 JAR 包的，但其依赖这些 JAR 包。如果在 Tomcat 服务器中部署的项目使用了 Spring，则这部分的 JAR 包将由 Tomcat 服务器来提供。而问题在于，Spring 5.2.9.RELEASE 期望的 JAR 包前缀是 javax，而Tomcat 10.0.0 提供的 JAR 包前缀是 jakarta。因此，Spring 报了一个认为没有 Servlet、JSP 的 JAR 包的错。
（查看 Tomcat 的各版本对应的 Servlet 等的版本的网址是：http://tomcat.apache.org/whichversion.html）
由于 Tomcat 与 Servlet、JSP 的 JAR 包关系密切，因此无法通过替换 Tomcat 下的文件夹 lib 中 Servlet、JSP 的 JAR 包来解决。而且这也无法通过在 Maven 中添加正确的 Servlet、JSP 依赖来解决，实际上，如果该工程的纯 Java 代码的部分没有使用到 Servlet、JSP 的 JAR 包，其实这里在 Maven 添加的 Servlet、JSP 依赖都可以删掉。（更专业的说法是，在基于 Maven 的 Web 应用中，对 Servlet、JSP 的依赖范围为 provided。）
幸运的是，Tomcat 9.0.41 使用的 JAR 包前缀是 javax 。因此，这里只需要再安装一个Tomcat 9.0.41 即可解决（不需要卸载已有的 Tomcat，因为不同版本的 Tomcat 的安装路径可以不同，只是安装时需要先关闭已有的 Tomcat 服务器，避免占用同一个端口号）。