1.安装了ubuntu for ros. 运行评论下边那条命令；
2.rtabamp
3.准备安装机器人导航仿真系统：https://blog.csdn.net/wangchao7281/article/details/53526532
https://blog.csdn.net/xu1129005165/article/details/53484720
在ROS中有3个可以模拟机器人的模拟器软件：Gazebo Stage ArbotiX(就是RVIz)
你可以任选一个：
Gazebo是一个仿真环境（平台），可以进行三维机器人动力学仿真等，够模拟复杂和现实的环境中关节型机器人,很强大。可以模拟出完整的现实世界，但是软件使用起来比较复杂。
Stage：简单的2D模拟器，可以管理多个机器人和各种传感器，比如激光传感器。
ArbotiX：它就是Rviz，它跟Gazebo软件比较，它不能模拟物理现象和没有传感器反馈。
4.rviz安装
（1）安装rviz,先更新rosdep ，参考：http://www.cnblogs.com/wangyarui/p/6059500.html
（2）安装启动rviz 参考：https://blog.csdn.net/wohuiluanshuo/article/details/50938863
（3）turtlebot安装：https://www.ncnynl.com/archives/201609/791.html
（4）rbx1 package安装：https://www.cnblogs.com/yoyo-sincerely/p/5774622.html
安装后运行报错：http://www.guyuehome.com/237
5.Gazebo安装：安装使用教程：https://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/70847669
（1）运行时报错：solve方法：https://blog.csdn.net/u012836279/article/details/79102970