模块需要实现的功能：1、实现原始深度计算：五个输入、一个输出值和一个输出使能信号；
2、计算幅度值（这个功能是一个使能控制的）这个的话就是一个行结束信号和一个行输出使能信号；
3、需要告诉相连的模块什么时候开始计算，什么时候算完了一行，什么时候算完了一帧；
4、需要对计算出来的振幅值做一个判断。
首先怎么计算核心公式：atan 。这个采用的方法是 根据判断两两相减的数据组合的坐标在哪个象限，然后根据边转边加的方式将其代换到第一象限的0-45°之间，后面就根据他们两个的商进行查找。（这里调用IP哎）
第一步，定义一些设计中需要用到的参数。比如：MAX_DIST_VALUE、LOW_AMPLITUDE、MODULO_SHIFT、MODULO_SHIFT_PI=MAX_DIST_VALUE/2+MODULO_SHIFT.
第二步，设计一个开始计算的信号cal_start 当cal_start信号为高时，开始计算，对灰度进行一个处理（减去2048除以259，除法用移位来实现，即右移九位）,同时设计一个计数器，在cal_start为高时，对每一个clk上升沿计数，否则，相应的所有信号都让其为低。设计一个embient_com_en,当这个信号为控制是否进行振幅校正，当期为高时，就对其进行校正,如果不为高，就不进行振幅校正。无符正整数变有符正整数，$signed({1'b0,dcs_do});
cal_start为高时，计算sqrt_i=x*x+y*y;这段代码应该是可以优化的，定义寄存器，减小组合逻辑延时。
设计一个状态机，分别是初始状态，开始工作，计算三个状态。
这三个状态产生控制信号，hsync_start 、cal_start 和line_end信号
前级模块输入cache_ready，当这个信号为高时，hsync_start信号为高，进入start状态，start状态下，cal_start信号拉高，如果atan_value信号为高就进入CALING状态 ，CALING状态下，如果pixel_cnt记到318，就令line_end信号为高，hsync_start信号拉低。当记到329的时候状态条回到IDLE信号。