可以用如下命令查看串口信息：
ls -l /dev/ttyUSB*来查看相关的信息。
但是普通用户没有usb操作权限(函数open()打不开串口:refused)，如果我们想在ROS程序里面打开串口，就得首先放开串口权限。
法一：
为了使普通用户也能正常使用USB转串口设备, 可以通过增加udev规则来实现：
创建文件/etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules
sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules
文件内容为：
KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666"
增加访问权限：
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
重新插入USB转串口设备，普通用户就有权限访问了。
串口编程中使用open()函数就能打开串口了.
法二：
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
即可。(该方法不能给用户永久访问权限，一次性的，下次拔插串口线或者开关机就无效了)
法三:
$ ls -l /dev/ttyACM0 crw-rw---- 1 root dialout 166, 0 5月 24 17:17 /dev/ttyACM0
可以看到用户 （owner 是 root）而所属用户组为 dialout, 因此一种方法是把我们的登陆账号加入到这个用户组。
$whoami savvy
$sudo usermod -aG dialout savvy
最后，登出再登入系统，登陆名savvy就可以使用该串口了 。