opencv笔记--stitching模块

opencv 提供了全景图像拼接的所有实现，包括：

1）stitching 模块提供了图像拼接过程中所需要的基本元素，该模块主要依赖于 features2d 模块；

2）提供了 stitching_detailed.cpp，本示例给出了如何运用 stitching 模块的详细说明；

      同时，opencv 也提供了一个更高层次的封装类 cv::Stitcher，但为了详细理解图像拼接具体实现，这里不讨论该封装类。

1 特征点提取与匹配

Ptr<FeaturesFinder> finder;
if (features_type == "surf")
{
   #if defined(HAVE_OPENCV_NONFREE) && defined(HAVE_OPENCV_GPU)
   if (try_gpu && gpu::getCudaEnabledDeviceCount() > 0)
       finder = new SurfFeaturesFinderGpu();
   else
   #endif
       finder = new SurfFeaturesFinder(150);
}
else if (features_type == "orb")
{
    finder = new OrbFeaturesFinder();
}

    FeaturesFinder 类定义在 mathers.hpp 中，mathers.hpp 封装了特征点提取，特征点描述，特征点匹配等相关功能，

    FeaturesFinder 类有两个继承类，SurfFeaturesFinder 和 OrbFeaturesFinder，分别使用 SURF 特征 和 ORB 特征，当然也可以添加更多继承类，如 SIFTFeaturesFinder 等，

    SURF 特征继承了 SIFT 特征良好的特性同时降低了运算时间，但 SURF 在 nonfree 模块中，所以，ORB 可能是另一种较好的选择。

    由于特征计算需要耗费较多时间，所以会在小图像上进行特征提取，全局变量参数 work_megapix = 0.6 设定了特征提取的图像尺寸，表示使用 0.6M 大小图像进行特征提取，

    代码 work_scale = min(1.0, sqrt(work_megapix * 1e6 / full_img.size().area())) 根据 work_megapix 计算出缩放比例。

    对每幅图像，其特征点被提取到 ImageFeatures 结构体中，组成了向量 vector<ImageFeatures> features(num_images)。

   struct CV_EXPORTS MatchesInfo
   {
     MatchesInfo();
     MatchesInfo(const MatchesInfo &other);
     const MatchesInfo& operator =(const MatchesInfo &other);

     int src_img_idx, dst_img_idx; // Images indices (optional)
     std::vector<DMatch> matches;
     std::vector<uchar> inliers_mask; // Geometrically consistent matches mask
     int num_inliers; // Number of geometrically consistent matches
     Mat H; // Estimated homography
     double confidence; // Confidence two images are from the same panorama
   };

 vector<MatchesInfo> pairwise_matches;
 BestOf2NearestMatcher matcher(try_gpu, match_conf);
 matcher(features, pairwise_matches);
 matcher.collectGarbage();

     结构体 MatchesInfo 包含了所有图像之间进行两两匹配的相关结构，Mat H 记录了两幅图像间的仿射变换矩阵，该矩阵是全景图像拼接的基础信息，特征点间匹配信息记录在 pairwise_mathes 中。

2 认出全景图  

// Leave only images we are sure are from the same panorama
vector<int> indices = leaveBiggestComponent(features, pairwise_matches, conf_thresh);
vector<Mat> img_subset;
vector<string> img_names_subset;
vector<Size> full_img_sizes_subset;
for (size_t i = 0; i < indices.size(); ++i)
{
    img_names_subset.push_back(img_names[indices[i]]);
    img_subset.push_back(images[indices[i]]);
    full_img_sizes_subset.push_back(full_img_sizes[indices[i]]);
}

images = img_subset;
img_names = img_names_subset;
full_img_sizes = full_img_sizes_subset;

     函数 leaveBiggestComponent 评估图像间特征点匹配程度，当匹配程度过低时，则认为该图像不是全景图像组成部分。

3 3D到2D映射矩阵

    在特征提取与匹配中， 结构体 MatchesInfo 中 Mat H 记录了两幅图像间的仿射变换矩阵，该变换表示的二维点间的变换关系。

    motion_estimators.hpp 封装了 HomographyBasedEstimator 类，用于计算3D到2D映射相关信息，这里使用旋转全景模型，通过放射变换矩阵可以首先估计出相机焦距，代码如下：

void HomographyBasedEstimator::estimate(const vector<ImageFeatures> &features, const vector<MatchesInfo> &pairwise_matches,
                                        vector<CameraParams> &cameras)
{
    LOGLN("Estimating rotations...");

    const int num_images = static_cast<int>(features.size());
    if (!is_focals_estimated_)
    {
        // Estimate focal length and set it for all cameras
        vector<double> focals;
        estimateFocal(features, pairwise_matches, focals);
        cameras.assign(num_images, CameraParams());
        for (int i = 0; i < num_images; ++i)
            cameras[i].focal = focals[i];
    }
    else
    {
        for (int i = 0; i < num_images; ++i)
        {
            cameras[i].ppx -= 0.5 * features[i].img_size.width;
            cameras[i].ppy -= 0.5 * features[i].img_size.height;
        }
    }

    // Restore global motion
    Graph span_tree;
    vector<int> span_tree_centers;
    findMaxSpanningTree(num_images, pairwise_matches, span_tree, span_tree_centers);
    span_tree.walkBreadthFirst(span_tree_centers[0], CalcRotation(num_images, pairwise_matches, cameras));

    // As calculations were performed under assumption that p.p. is in image center
    for (int i = 0; i < num_images; ++i)
    {
        cameras[i].ppx += 0.5 * features[i].img_size.width;
        cameras[i].ppy += 0.5 * features[i].img_size.height;
    }
}

     以上代码首先估计相机焦距，在 “全景图像拼接” 一文中，给出了根据仿射变换估计相机焦距的方法，主要是利用旋转矩阵的正交特性来实现的。

     然后在估计焦距基础上计算出旋转矩阵，同时假设图像中心即为光轴，假设像元长宽比为1，vector<CameraParams> cameras 保存了每张图像上的相对于 3D 空间的映射信息。

   

4 全局配准

    到目前为止，任意 3D 点到任意图像上的映射关系已经确定。同一个 3D 点，在多幅图像上存在对应点，使用对应的映射关系将其分别映射到 3D 空间上，理论上来说应该得到同一个 3D 点。

    但实际情况可能并不理想，基于 vector<CameraParams> cameras 提供的映射关系，使用光束平差法可以消除误差。主要包括两种方法：

    1）最小化重映射误差法（BundleAdjusterReproj）

          首先将第 i 张图像上特征点映射到三维空间，然后再将三维空间点映射到第 j 张图像中，注意，两次映射使用了不同的映射矩阵！！！

          计算第 j 张图像上的映射点于特征匹配点之间的误差，最小化所有映射点误差即完成了全局配准。

    2）最小化 3D 投影方向上误差法（BundleAdjusterRay）

          对第 i 张与第 j 张图像上的匹配点对分别使用映射矩阵映射到三维空间中，最小化两条射线间的距离即完成了全局配准。

    完成全局配准后，可以通过 waveCorrect 消除扰动，如果图像扰动较小，有时也可以忽略他。

5 图像融合

    在图像融合前，首先使用 SeamFinder 找到不同图像间的缝隙，由于缝隙寻找不需要特别精确，故使用了更小的分辨率 seam_megapix = 0.1。

    由于可能存在曝光不均匀详细，使用 ExposureCompensator 类实现曝光补偿相关工作，最后使用 Blender 完成图像融合。

    关于图像融合还有很多需要详细理解的内容，但该部分没有太多参数需要调整，所以暂时不深入了解。下面给出拼接效果：

    

    参考资料 opencv-2.4.10modulesstitching && stitching_detailed.cpp