Eigen中 Isometry3d、matrix的Identity()

Eigen中 Isometry3d与 matrix的区别

1、Identity()

    Eigen::Isometry3d A;
    A.Identity();

 Identity（）初始化的结果 并不是一个4*4的单位矩阵；

正确做法：

    Eigen::Isometry3d A= Eigen::Isometry3d::Identity();
    //Matrix<double, 4, 4> A = Matrix<double, 4, 4>::Identity();
    std::cout << "A::" << "
";
    std::cout << A.matrix() << "
";

 得到一个4*4的单位矩阵。